武汉理工大学：《汽车理论》课程教学课件（中文讲稿）第五章 汽车的操纵稳定性 5.3-3 线性二自由度汽车模型的动力学分析

线性二自由度汽车模型的动力学分析主讲：余晨光武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 线性二自由度汽车模型的 动力学分析 1 主讲：余晨光

C1-ZF, = Fy, cos+ FyZT, = aFy, cosS-bFy2考虑角较小cosS～1[ZF, = F1+ Fy2[ZT, = aFr-bFy2[F=k·α]a大FY[Fy2 = k :α2FY22武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 2 考虑δ角较小 1 1 1 2 2 2 Y Y F k F k          1 2 1 2 cos cos Y Y Y z Y Y F F F T aF bF           cos 1   1 2 1 2 Y Y Y z Y Y F F F T aF bF        

Vi=V+Vid2Viy = Vey + VieyViy =V sinE=u·tan§Vey +Viey = v+a· O,S=α,+SVa·tgs二+uua.Or-SrXuu1a2Va-Or=βB+-0xCm.化uFYiFY2baVB=质心侧偏角Lu3武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 3 1 1 1 1 c c Y cY cY V V V V V V     1 1 1 Y sin tan cY cY r V V u V V v a           v a r tg u u           1 1 = + r r v a u u a u             = v u  质心侧偏角

C二自由度汽车运动微分方程式STEF =m(v+uo,)ZFy = Fi +Fy2(0)2ZT =Fn-a-Fy2-bZTz =Iz:O,ao,α, =β+-0Fi=ki-αju(4)(3)[Fy2 = k -α2o,b% =βu>按照（4）→（3）→（2）→（1）的代入顺序，可得二自由度汽车运动微分方程式)"-k,8=m(v+u,)(k+k)β+(ak-bk)1(ak,-bk,)β+(a'k +b’k)-ak,8=I,o,u4武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 二自由度汽车运动微分方程式 4         1 2 1 2 1 1 1 1 2 2 2 2 ( ) 1 2 3 4 Y r Y Y Y Z Y Y Z Z r r Y Y r F m v u F F F T F a F b T I a F k u F k b u                                                     按照（4）→（3）→（2）→（1）的代入顺序，可得二 自由度汽车运动微分方程式 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) r r r Z r k k ak bk k m v u u ak bk a k b k ak I u                         

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