武汉理工大学：《汽车理论》课程教学课件（中文讲稿）第五章 汽车的操纵稳定性 5.1-2 车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应

车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应主讲：余晨光武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 车辆坐标系与 转向盘角阶跃输入下的时域响应 1 主讲：余晨光

车辆坐标系の,侧倾角速度の,横摆角速度ZWu前进速度w垂直速度0の.俯仰角速度U侧向速度uQX2武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 x y z  u w  p q r p u  侧倾角速度 前进速度 q  俯仰角速度 侧向速度 o 车辆坐标系 2 r w  横摆角速度 垂直速度

转向盘角阶跃输入下的稳态响应汽车直线行驶时，急速转动转向盘至某一转角时，停止转动转向盘并维持此转角不变，即给汽车以转向盘角阶跃输入转向盘角阶跃输入经短暂时间后，汽车进入等速圆周行驶称为转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应。转向盘转角dSwO时间t3武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 转向盘角阶跃输入下的稳态响应 3 汽车直线行驶时，急速转动转向盘至某一转角时，停止转 动转向盘并维持此转角不变，即给汽车以转向盘角阶跃输入。 时间 t 转 向 盘 转 角 转向盘角阶跃输入经短暂时间后，汽车进入等速圆周行驶， 称为转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应。 sw0 

C稳态响应特性的三种类型不足转向 u 个→R个；中性转向 u。个→R 不变;过多转向u个→R。osw角不变不足转向K>0过多转向K<0中性转向dK=0P汽车的三种稳态转向特性4武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 稳态响应特性的三种类型 4 不足转向 ；中性转向 不变； 过多转向 。 a u R   a u R  a u R  

C转向盘角阶跃输入下的瞬态响应转向盘角阶跃输入Orl1.050r0前后，直线行驶与等Oro速圆周行驶这两个稳0.950r0r(t)态运动之间的过渡过程是一种瞬态，相应稳定时间反应时间的瞬态运动响应称为时间转向盘角阶跃输入下MsgOswo的瞬态响应。0时间！转向盘角阶跃输入下的汽车瞬态响应5武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 转向盘角阶跃输入下的瞬态响应 5 转向盘角阶跃输入 前后，直线行驶与等 速圆周行驶这两个稳 态运动之间的过渡过 程是一种瞬态，相应 的瞬态运动响应称为 转向盘角阶跃输入下 的瞬态响应

瞬态响应的评价指标ST时间上的滞后Ur2）执行上的误差1.05@r0（0r1/0r0）×100%Wro称为超调量手0.950r0r(t)3）横摆角速度的波动波动的0=2元/T取决于汽车的结构参数稳定时间反应时间时间4）进入稳态所经历的时间6武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 瞬态响应的评价指标 6 1）时间上的滞后 2）执行上的误差 （ωr1/ωr0）×100％ 称为超调量 3）横摆角速度的波动 波动的ω＝2π/T , 取决于汽车的结构参数 4）进入稳态所经历的 时间σ

思考题·什么是转向盘角阶跃输入？什么是转向盘角阶跃输入下的稳态响应和瞬态响应？它们的评价参量有哪些？，什么是车辆坐标系？在该坐标中定义了哪些运动参量？武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 思考题 • 什么是转向盘角阶跃输入？什么是转向 盘角阶跃输入下的稳态响应和瞬态响应？ 它们的评价参量有哪些？ • 什么是车辆坐标系？在该坐标中定义了 哪些运动参量？ 7

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