同济大学：《工程力学》课程教学资源（PPT课件）第18章 点的复合运动（1/2）

第十八章点的复合运动问题的提出在第十七章我们已经讨论了刚体的平面运动平面运动在描述了平面图形的位形后，建立了同一体上两点的运动学关系，得到了刚体的平面运动速度合成定理与加速度合成定理

问题的提出 ◼在第十七章我们已经讨论了刚体的平面运动， 平面运动在描述了平面图形的位形后，建立了 同一体上两点的运动学关系，得到了刚体的平 面运动速度合成定理与加速度合成定理。 第 十八章 点的复合运动

观察椭圆规机构点A、M的关系M

观察椭圆规机构点A、M的关系

观察摇杆滑块连杆机构DB300西工大橱作

观察摇杆滑块连杆机构

两种机构运动学的不同点？要解决不同物体间相互运动的问题就要用点的合成运动方法

两种机构运动学的不同点? ◼ 要解决不同物体间相互运动的问题， 就要用点的合成运动方法

运动的分解一、1.三种运动请观察飞机螺旋奖上一点（红点）的运动：机螺旋浆上点P的运动分析术

一、运动的分解 ◼1. 三种运动 请观察飞机螺旋桨上一点（红点）的运动：

在地面与飞机上观察同一点从地面上看到螺旋奖上一点这种比较复杂的运动(螺旋曲线)，在飞机上看到的却是简单的运动(圆)。受此启发，我们就将比较复杂的运动，从不同的角度去观察，也就是在不同的坐标系中观察得到运动分解的方法

在地面与飞机上观察同一点 ◼ 从地面上看到螺旋桨上一点这种比较复杂的 运动(螺旋曲线)，在飞机上看到的却是简单的运 动(圆)。 ◼ 受此启发，我们就将比较复杂的运动，从不 同的角度去观察，也就是在不同的坐标系中观察， 得到运动分解的方法

绝对运动我们将螺旋桨上一点（即研究点）称为动点。我们在地面建立静坐标系观察动点的运动，将这种运动称为绝对运动；即绝对运动是动点相对于静系的运动，这种运动是点的运动

绝对运动 ◼我们将螺旋桨上一点（即研究点）称为动点。 ◼我们在地面建立静坐标系观察动点的运动，将 这种运动称为绝对运动；即 绝对运动是动点相对于静系的运动， 这种运动是点的运动

相对运动我们在飞机上固结一个坐标系，飞机在飞行此坐标系与飞机一起运动，称为动坐标系：从飞机上看动点的运动，等价于从动系看动点的运动，我们将这种运动称为相对运动；相对运动是动点相对于动系的运动，点的运动这种运动也是

相对运动 ◼我们在飞机上固结一个坐标系，飞机在飞行， 此坐标系与飞机一起运动，称为动坐标系； ◼从飞机上看动点的运动，等价于从动系看动点 的运动，我们将这种运动称为相对运动； 相对运动是动点相对于动系的运动， 这种运动也是点的运动

牵连运动除了这两种运动之外，还存在着动系相对与静系的运动，我们将这种运动称为牵连运动：牵连的含义是“带动”的意思，就好比我们乘车，不管研究我们身上的哪一点，所有的点均被车带动着，此时不必考虑车的形变，也就是将车看作刚体。牵连运动是动系相对于静系的运动，这种运动是刚体的运动

牵连运动 ◼除了这两种运动之外，还存在着动系相对与静 系的运动，我们将这种运动称为牵连运动； ◼牵连的含义是“带动”的意思，就好比我们乘 车，不管研究我们身上的哪一点，所有的点均被 车带动着，此时不必考虑车的形变，也就是将车 看作刚体。 牵连运动是动系相对于静系的运动， 这种运动是刚体的运动

新问题绝对运动和相对运动都是点的运动，而牵连运动却是刚体的运动，点的运动无法同刚体的运动加以合成。因此必须在刚体上（即动坐标系上）找到一点在此瞬时带动动点运动的点，我们将这个点称为牵连点

新问题 ◼绝对运动和相对运动都是点的运动，而牵连运 动却是刚体的运动，点的运动无法同刚体的运动 加以合成。 ◼因此必须在刚体上（即动坐标系上）找到一点 在此瞬时带动动点运动的点，我们将这个点称为 牵连点