《理论力学》课程教学资源（讲稿）第一章 静力学的基本概念与公理（1.3）约束与约束力

第三节约束与约束力 有关概念 1、自由体与非自由体 凡在空间可以自由运动的物体称为自由体。 凡因受到周围物体的阻碍、限制而不能作任意运 动的物体称为非自由体。 2、主动力与约束力 主动力是能主动引起物体运动状态发生变化的力。 特点:大小和方向预先已知或可测定,彼此独立

第三节 约束与约束力 一、有关概念 1、自由体与非自由体 凡在空间可以自由运动的物体称为自由体。 凡因受到周围物体的阻碍、限制 而不能作任意运 动的物体称为非自由体。 2、主动力与约束力 主动力是能主动引起物体运动状态发生变化的力。 特点：大小和方向预先已知或可测定，彼此独立

在力学中,把事先对于物体的运动(位移、速 度)所加的限制条件称为约束。 构成约束的周围物体称为约束体。习惯上,简 称约束体为约束。 约束给周围物体的反作用力称为约束力,简称反 力。属于被动力。 约束力的特点:大小不能预先确定,是未知力, 方向恒与约束所能阻止的物体的运动方向相反,其 作用点总在约束与物体的接触处

在力学中，把事先对于物体的运动（位移、速 度）所加的限制条件称为约束 。 构成约束的周围物体称为约束体。习惯上，简 称约束体为约束。 约束给周围物体的反作用力称为约束力，简称反 力。属于被动力。 约束力的特点：大小不能预先确定，是未知力， 方向恒与约束所能阻止的物体的运动方向相反，其 作用点总在约束与物体的接触处

二、约束的基本类型及其反力 1、柔性体约束 约束力只能是拉力,作用在连接点或假想截割 处,方向沿着柔性体的轴线而背离被约束的物体, 常用字母FT表示。 FI TA B 个g (a) (b) 绳索约束 皮带约束 凡只能阻止物体沿某一方向运动而不能阻止物体 沿相反方向运动的约束称为单面约束;否则称为双面 约束。柔性体约束为单面约束

二、约束的基本类型及其反力 1 、柔性体约束 约束力只能是拉力，作用在连接点或假想截割 处，方向沿着柔性体的轴线而背离被约束的物体， 常用字母 FT 表示。 绳索约束 皮带约束 凡只能阻止物体沿某一方向运动而不能阻止物体 沿相反方向运动的约束称为单面约束；否则称 为双面 约束 。柔性体约束为单面约束

柔绳约束实例

胶带约束实例

2、光滑接触面(线)约束 约束反力只能是压力,作用在接触处,方向 沿着接触表面在接触处的公法线而指向被约束的物 体。常用字母F表示。属单面约束

2、光滑接触面（线）约束 约束反力只能是压力，作用在接触处，方向 沿着接触表面在接触处的公法线而指向被约束的物 体。常用字母FN表示。属单面约束

无滑支承面约束实例

光滑接触面约束

光滑接触面约束

光滑接触面约束实例