《自动控制》第六章 控制系统的校正（6.6）根轨迹法校正

56-6根轨迹法校正 当性能指标为时域形式时用根轨迹法校正 根轨迹校正的实质:引入适当的校正装置利用其零、极点改变原有系统 的根轨迹形状,使校正后的根轨迹通过希望闭环主导极点。 超前校正。 原系统的根轨迹在系统闭环主导极点Sd右侧,用超前校正。 步骤:1确定Sd的位置 2原系统根轨迹 3计算。 4确定G。 5绘校正后系统根轨迹 滞后校正 将滞后装置的零极点配置在虚轴附近并相互靠近这样∠G(S)很小但 =β很大可达到改善稳态性能但不影响暂态性能的目的 步骤:1绘原系统根轨迹 2确定S 3计算Sd处K1 4计算B根据k和K1(s) 5确定=P:以S作一条与等ξ线夹角≤10的线与实轴 交点为=由B=c→ 6绘校正后根轨迹检验K是否符合要求 三滞后一超前校正 步骤:1.确定Sa

§6-6 根轨迹法校正 当性能指标为时域形式时,用根轨迹法校正. 根轨迹校正的实质: 引入适当的校正装置,利用其零、极点改变原有系统 的根轨迹形状，使校正后的根轨迹通过希望闭环主导极点。 一．超前校正。 原系统的根轨迹在系统闭环主导极点 d s 右侧，用超前校正。 步骤：1.确定 d s 的位置 2.绘原系统根轨迹 3.计算  c 4.确定 Gc 5.绘校正后系统根轨迹 二.滞后校正. 将滞后装置的零.极点配置在虚轴附近,并相互靠近,这样 ( ) c d G s 很小,但 =  c c p z 很大,可达到改善稳态性能但不影响暂态性能的目的. 步骤: 1.绘原系统根轨迹. 2.确定 d s 3.计算 d s 处 K1 4.计算  :根据 ( ) d K K s 和 1 5.确定 c Pc z ， : 以 d s 作一条与等  线夹角   10 的线与实轴 交点为 c c c c p p z z ，由 =  6.绘校正后根轨迹,检验 K1 是否符合要求. 三.滞后—超前校正 步骤: 1.确定 d s

2计算→超前的P2=2→B=22 c2 3确定滞后的Pa,za 4绘校正后根轨迹定S,求K,)?

2.计算 c  超前的 2 2 2 2 c c c c z p p ，z   = 3.确定滞后的 c1 c1 p ，z 4.绘校正后根轨迹,定 s K K d s d ，求 〉  ?