上海交通大学：《脑与机器人》课程教学课件（五）09 机器人智能化

http://robolab.sjtu.edu.cn 环球科学 AMERICAN 2007,2 文/比尔·盖茨 家家都有机 Research Institute of Robotics RoboLab 机器人与脑(9) INGHAL IIAO TONG UNIVERS Mnn 1日马日 http://robolab.sjtu.edu.cn 曹其新、栾楠 http://robolab.sjtu.edu.cn/ 上海交通大学机器人研究所

Research Institute of Robotics RoboLab http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人与脑（9） http://robolab.sjtu.edu.cn 曹其新、栾楠 http://robolab.sjtu.edu.cn/ 上海交通大学机器人研究所

08 机器人智能化 http://robolab.sjtu.edu.cn So many robots to so many jobs in mass of environments,but each of them only finish some limited special work. ■■■■■■■ RIR.SJTU

2 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn  So many robots to so many jobs in mass of environments, but each of them only finish some limited special work. < ……. 机器人智能化

0 机器人智能化 http://robolab.sjtu.edu.cn 无线通信 串行总线 两路超声波 驱动电机1 传感器 驱动电机2 8路光电检测 微控制器 转向舵机 LPC2129 开关量检测 脉冲编码器1 机械手电磁铁 脉冲编码器2 运行状态，参数LCD动态显示

http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人智能化

脑电控制机器人 http://robolab.sjtu.edu.cn nSIMO HoNDA 4 RIR.SJTU

4 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 脑电控制机器人

08 芯片控制生物 http://robolab.sjtu.edu.cn 美国密歇根州一家公司公开发售一套透过手机应用程序来操控蟑螂活动的“电子背 包”，引来虐待昆虫指控。给蟑螂“动手术” 顾客在购买“蟑螂背包”后，先要把蟑螂泡在冰水中使其昏迷，然后利用砂纸取出 蟑螂头壳上的蜡质。然后，买家要把电极粘贴到蟑螂上，再用一根针刺穿蟑螂的胸 部，以穿入电线。之后要把蟑螂的触须切掉，并接入电极。蟑螂的背部继而要安装 一块电路板，之后手机就能接收电路板发出的电子信号，继而透过手机上的应用程 序控制蟑螂向左、右走动。 Faedtack GoRightl 5 RIR.SJTU

5 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 芯片控制生物 美国密歇根州一家公司公开发售一套透过手机应用程序来操控蟑螂活动的“电子背 包”，引来虐待昆虫指控。给蟑螂“动手术” 顾客在购买“蟑螂背包”后，先要把蟑螂泡在冰水中使其昏迷，然后利用砂纸取出 蟑螂头壳上的蜡质。然后，买家要把电极粘贴到蟑螂上，再用一根针刺穿蟑螂的胸 部，以穿入电线。之后要把蟑螂的触须切掉，并接入电极。蟑螂的背部继而要安装 一块电路板，之后手机就能接收电路板发出的电子信号，继而透过手机上的应用程 序控制蟑螂向左、右走动

0 脑各部分分工 http://robolab.sjtu.edu.cn 然计子赠脑 避輜思考 璧奇冒險 分析批評 想像美感 劊新的本我 強调量化 好奇創新 重視事宜 融貫综合 左腦 人深體察 右腦 组铁計量 按邹就班 感情豐富 尔橙会怜锅 循序渐進 敏感覺察 保理细密 感受體驗 牌饼8毒银 6 RIR.SJTU

6 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 脑各部分分工

078 脑各部分分工 http://robolab.sjtu.edu.cn 叶 运动 感觉 体觉知 感觉性整理 语 听觉 阅读 嗅觉 7 RIR.SJTU

7 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 脑各部分分工

078 脑各部分分工 初级运动原皮质 中央沟 初级驱体感觉皮层 前运动区 味觉区 躯体感觉联合区 视觉联合区 额叶区 视觉皮层 运动言语中枢 (Broca氏区) 感觉语言区 听觉联合区 (Wernicke氏区) 初级听觉皮层

脑各部分分工

08 脑各部分分工 大脑：为神经系统的主宰，人类的大脑为一切意识，思想， 语言和行为等的策划中枢。 and shoulder trunk knee middle ankle index -thumb toes neck brow Motor eyelid and eyeball face Cortex lips 10 mas swallowing -tongue vation

大脑：为神经系统的主宰，人类的大脑为一切意识，思想， 语言和行为等的策划中枢。 脑各部分分工

08 智能机器人控制框架 应用程序用户界面+ 参数设置模块+ 用户程序模块 状态检测模块： 应用软件层 控制器模块 轨迹规划模块 数据采集与处理 模块 编译与差补模块 逻辑变量模块 核心 轨控制模块 逻辑控制模块 轨迹检测模块 逻辑检模块和 软件 PXI-7356多轴运动控制驱动 PXI-7356I0控制与反馈驱 PXI-6511I0控制动模块 驱动 模块」 动模块 软件 硬件（运动控制器、驱动器、电机） 电子工程世界 eeworid.com.cn 华装布卡面学上准

智能机器人控制框架