江苏大学：《机械原理及设计》课程PPT教学课件（上）第十章 开式链机构

机械工程学院机械设计系 第10章 开式链机构 2024年11月1日

机械工程学院机械设计系 第10章 开式链机构 2024年11月1日

机械工程学院机械设计系 第10章 开式链机构 串联式机器人 并联式机器人 机器人机构特点

机械工程学院机械设计系 第10章 开式链机构 串联式机器人 并联式机器人 机器人机构特点

机械工程学院机械设计系 10.1 机器人机构特点 1、传统的工业机器人一般是由机座、腰 部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部 以串联方式联接而成的开式链机器人机构， 也称为串联式机器人。 特点是：工作空间大、手腕关节灵活、 各关节驱动解耦性好。 2、并联式机器人是由单开链或复合开式链 用并联形式联接于动、静二个平台之间的 一类并联机构所组成。 特点是：刚性好，结构稳定；承载能力 大；误差小精度高；电机可置于固定平台；

机械工程学院机械设计系 10.1 机器人机构特点 1、传统的工业机器人一般是由机座、腰 部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部 以串联方式联接而成的开式链机器人机构， 也称为串联式机器人。 特点是：工作空间大、手腕关节灵活、 各关节驱动解耦性好。 2、并联式机器人是由单开链或复合开式链 用并联形式联接于动、静二个平台之间的 一类并联机构所组成。 特点是：刚性好，结构稳定；承载能力 大；误差小精度高；电机可置于固定平台；

机械工程学院机械设计系 10.1 串联式机器人 由构件和运动副串联 组成的开链称为单开 链（SOC） 。 开式链 单开链 树状开链 图1.8.1 开式链 a) b)

机械工程学院机械设计系 10.1 串联式机器人 由构件和运动副串联 组成的开链称为单开 链（SOC） 。 开式链 单开链 树状开链 图1.8.1 开式链 a) b)

机械工程学院机械设计系 10.1.1 单开链机器人机构的结构分 1析、串联式机器人的组成：机身、臂部、腕部、手部等 日本安川六自由度关节型机器人 日本三菱五自由度关节型机器人

机械工程学院机械设计系 10.1.1 单开链机器人机构的结构分 1析、串联式机器人的组成：机身、臂部、腕部、手部等 日本安川六自由度关节型机器人 日本三菱五自由度关节型机器人

机械工程学院机械设计系 2、串联式机器人操作器的自由度 串联式机器人操 作器的自由度数 目F等于操作器中 各运动部件自由 度的总和 。 即：F f = i b） 腕部 a） 关节型串联机器人

机械工程学院机械设计系 2、串联式机器人操作器的自由度 串联式机器人操 作器的自由度数 目F等于操作器中 各运动部件自由 度的总和 。 即：F f = i b） 腕部 a） 关节型串联机器人

机械工程学院机械设计系 3、串联式机器人操作器的结构分类 直角坐标型机器人 （1）直角坐标型

机械工程学院机械设计系 3、串联式机器人操作器的结构分类 直角坐标型机器人 （1）直角坐标型

机械工程学院机械设计系 （2）圆柱坐标型 圆柱坐标型机器人

机械工程学院机械设计系 （2）圆柱坐标型 圆柱坐标型机器人

机械工程学院机械设计系 （3）球坐标型 球坐标型机器人

机械工程学院机械设计系 （3）球坐标型 球坐标型机器人

机械工程学院机械设计系 （4）关节型 关节型串联机器人

机械工程学院机械设计系 （4）关节型 关节型串联机器人