烟台理工学院：《机器人学》课程教学资源（课件讲稿）第六章 机器人的动力学

细台形z幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台家父维年馆 >速度夫量Vo的微分 BAQ二 d Bve= BVo(t+△t)-BVo(t) lim dt t→0 △t 速度矢量BVo相对于坐标系B}的微分 2

2 刚体的加速度 Ø 速度矢量 的微分 速度矢量 相对于坐标系{B}的微分

细台形z幸优 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年航 >速度夫量Vo的微分 BAQ二 d BVo= BVo(t+△t)-BVo(t) lim t→0 △t 速度矢量BVo相对于坐标系B)的微分 4(Ag)=品o) 在坐标系{A的表达 3

3 刚体的加速度 Ø 速度矢量 的微分 速度矢量 相对于坐标系{B}的微分 在坐标系{A}的表达

细台形z幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年航 >速度夫量Vo的微分 d BVo= BAQ二 BVo(t+△t)-BVo(t) lim △t→0 △t 速度矢量BVo相对于坐标系B)的微分 4(Ag)=品o) 在坐标系{A的表达 =合RB(BA)=BRBAQ 两个坐标系相同时的表达 4

4 刚体的加速度 Ø 速度矢量 的微分 速度矢量 相对于坐标系{B}的微分 在坐标系{A}的表达 两个坐标系相同时的表达

细台程2幸优 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年航 >速度夫量Vo的微分 BAQ d BVo= BVo(t+△t)-BVo(t) lim △t→0 △t 速度矢量BVo相对于坐标系B)的微分 4(Ag)=品o） 在坐标系{A的表达 =BRB(BAQ)=BRBAQ 两个坐标系相同时的表达 ac =UAC ORG 坐标系{C)的原，点相对于世界参考坐标系的加速度

5 刚体的加速度 Ø 速度矢量 的微分 速度矢量 相对于坐标系{B}的微分 在坐标系{A}的表达 坐标系{C}的原点相对于世界参考坐标系的加速度 ———————————— 两个坐标系相同时的表达

细台形z幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年院 >角加速度矢量A2B AOB=- A2B(t+△t)-A2B(t) lim △t→0 △t 坐标系{B)相对于坐标系{A的角速度的微分 6

6 刚体的加速度 Ø 角加速度矢量 坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度的微分

细台形z幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年院 >角加速度矢量A2B A①B= A2B(t+△t)-A2B(t) lim △t→0 △t 坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度的微分 C(ADB) 在坐标系{C)中的表达 7

7 刚体的加速度 Ø 角加速度矢量 坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度的微分 在坐标系{C}中的表达

细台程2幸优 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年院 >角加速度矢量A2B A①B= 2A9g A2B(t+△t)-A2B(t) lim △t→0 △t 坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度的微分 C(ADB) 在坐标系{C)中的表达 wc UQc 坐标系{C)相对于世界参考坐标系U}的角加 速度 8

8 刚体的加速度 Ø 角加速度矢量 坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度的微分 在坐标系{C}中的表达 ———————————— 坐标系{C}相对于世界参考坐标系{U}的角加 速度

细台形2幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年馆 >角加速度 AOC AOB+R BOC 9

9 刚体的加速度 Ø 角加速度

细台形2幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年馆 >角加速度 AQC AOB+R BOC diff. Anc=Ane+品Rne =40B+R B0c+A0B X BRB0c 10

10 刚体的加速度 Ø 角加速度

细台形2幸院 antai Institute of Technology 刚体的运动 原城台好火维年馆 》动态运动 根据第5章的描述 VA=vB+Vrei+而XA/B A=(区Bi+yB)+(A/Bi+yA/Bi)+石×(&4/B1+yA/B) TA/B x 11

11 刚体的运动 Ø 动态运动 根据第5章的描述