烟台理工学院：《机器人学》课程教学资源（课件讲稿）第三章 机器人的顺向运动学

细台形2幸院 antai Institute of Technology 原城台家人维年能 第三章机器人的运动学 四3.1导读 四3.2杆件上建立坐标系 m3.3DH参数（改进版） 四3.4杆的变换 四3.5关节空间、工作空间 四3.6DH参数（标准版） 2

2  3.1 导读  3.2 杆件上建立坐标系  3.3 DH参数（改进版）  3.4 杆的变换  3.5 关节空间、工作空间  3.6 DH参数（标准版） 第三章 机器人的运动学

细台形z幸院 antai Institute of Technology 导读 原城台好父维年馆 口運動學(Kinematics):討論運動狀態本身，未連結到產生運 動的「力」 4

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细台程2幸优 antai Institute of Technology 导读 原城台好父维年馆 口運動學(Kinematics):討論運動狀態本身，未連結到產生運 動的「力」 ◆位置(x)、速度()、加速度(a)、和時間(t)之間的關係 d x a= dt d2 a atz x vdv ads 5

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细台程2幸优 antai Institute of Technology 导读 原城台好火维年馆 ▣運動學(Kinematics)：討論運動狀態本身，未連結到產生運 動的「力」 ·位置(x)、速度(v)、加速度(@)、和時間(t)之間的關係 ·移動/轉動 d d X a= dt 。位置/姿態 d2 a= atz x vdv ads 。速度角速度 。加速度/角加速度 6

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阳台现2华航 antai Institute of Technology 导读 原城台好火维年馆 ▣運動學(Kinematics)：討論運動狀態本身，未連結到產生運 動的「力」 ·位置(x)、速度()加速度(@)、和時間(t)之間的關係 ·移動/轉動 d d X a= dt 。位置/姿態 d2 a= dtzx vdv ads 。速度角速度 。加速度/角加速度 口動力學(Dynamics)：討論力/力矩如何產生運動 7

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阳台现2华航 antai Institute of Technology 导读 原城台家之维能 口運動學(Kinematics):討論運動狀態本身，未連結到產生運 動的「力」 ·位置(x)、速度()加速度(@)、和時間(t)之間的關係 ·移動/轉動 d d X a= dt 。位置/姿態 d2 a三 atzr vdv ads 。速度角速度 。加速度/角加速度 口動力學(Dynamics)：討論力/力矩如何產生運動 ◆Newton's2 nd Law ∑F=ma 8

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阳台现2华航 antai Institute of Technology 导读 原城台文家之维年榄 口運動學(Kinematics):討論運動狀態本身，未連結到產生運 動的「力」 ·位置(x)、速度()加速度(@)、和時間(t)之間的關係 ·移動/轉動 d X a= dt 。位置/姿態 d2 a三 dtzr vdv ads 。速度角速度 。加速度/角加速度 口動力學(Dynamics)：討論力/力矩如何產生運動 ◆Newton's2 nd Law ∑F=ma ◆Work&energy T1+V+U1-2'=T2+V2 9

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阳台现2华航 antai Institute of Technology 导读 原城台文家之维年榄 ▣運動學(Kinematics)：討論運動狀態本身，未連結到產生運 動的「力」 ·位置(x)、速度()、加速度(a)、和時間(t)之間的關係 ·移動/轉動 d 0= X a= dt 。位置/姿態 d2 dtzr vdv ads 。速度角速度 。加速度/角加速度 口動力學(Dynamics)：討論力/力矩如何產生運動 ◆Newton's2 nd Law ∑F=ma ◆Work&energy T1+V1+U1-2'=T2+V2 ◆Impulse&momentum ∫∑rdt=c2-Gi 10

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细台形z幸院 antai Institute of Technology 导读 原城台好火维年院 口機械手臂 ·多個桿件(ink)相串連，具有複雜的幾何外形 ◆桿件間可相對移動(prismatic)或轉動(revolute) 由致動器驅動來達成 Y X 11

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阳台程2幸优 antai Institute of Technology 导读 原城台好火维年院 口機械手臂 ·多個桿件(Iink)相串連，具有複雜的幾何外形 ◆·桿件間可相對移動(prismatic))或轉動(revolute) 由致動器驅動來達成 口對應關係 ◆需求：手臂末端點狀態（位置WP、速度.） ◆達成方式：驅動各致動器 wp=f(01,02,…,0n) Y X 12

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