哈尔滨工业大学:《理论力学》课程教学资源(PPT课件)第九章 刚体的平面运动

第九章 刚体的平面远动
第九章 刚体的平面运动

§9-1刚体平面运动的概述和运动分解 1、平面运动 刚体平面运动:行星齿轮 國心D
§ 9-1 刚体平面运动的概述和运动分解 刚体平面运动:行星齿轮 1、平面运动

刚体平面运动:车轮运动情况 國心D
刚体平面运动:车轮运动情况

在运动中,刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相 等的距离,这种运动称为平面运动。 平面图形 國心D
平面图形 在运动中,刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相 等的距离,这种运动称为平面运动

國心D

2、运动方程 xo=f(t Ryo=f2(D) 0=() O′-基点 q-转角 國心D
2、运动方程 1 2 3 O O x f t y f t f t O 基点 转角

3、运动分析 Oxy-平移坐标系 平面运动=随Oxy′的平移+绕O′点的转动
3、运动分析 = + 平面运动 = 随 O x y 的平移+绕 O 点的转动 O x y 平移坐标系

般刚体平面运动的分解 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动,其中平移的 速度和加速度与基点的选择有关,而平面图形绕基点转动的角 速度和角加速度与基点的选择无关。 风國心心
平面运动可取任意基点而分解为平移和转动,其中平移的 速度和加速度与基点的选择有关,而平面图形绕基点转动的角 速度和角加速度与基点的选择无关

§9-2求平面图形内各点速度的基点法 1、基点法 动点:M 动系:Oxy′(平移坐标系) 绝对运动:待求 相对运动:绕O′点的圆周运动 牵连运动:平移 vM=v+v=o+×OM
§9-2 求平面图形内各点速度的基点法 1、基点法 动点:M 绝对运动 :待求 牵连运动 : 平移 M e r O v v v v OM 动系 :O x y (平移坐标系) 相对运动 :绕 O 点的圆周运动

任意A,B两点 B.A BA 其中0=方 大小"a=ABO 方向垂直于AB,指向同o 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点 随图形绕基点转动速度的矢量和。 國心D
任意A,B两点 B A BA v v v 其中 BA BA v AB v AB 大小 方向垂直于 ,指向同 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点 随图形绕基点转动速度的矢量和
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