上海交通大学：《复杂系统动力学计算机辅助分析》课程教学资源_运动学上机_运动学计算流程图

运动学计算流程图 输入to,△t,te,q(to)的初值 t=to 计算Φ，del=(ΦT①)n I del 计算①a Abs(|ΦgI)<e2 9=q-Φg1Φ 计算①，del=(ΦT①)n 计算Dg,V=-: Abs (I)<2 dq=Φg1v t=t+△t 计算Y=-(④gdq)gdg-2 Dqtdq-Φt ddq=ΦgY 取下一步初值q=q+dq△t+ddq△t22 t<te 输出结果 Singularity' 结束 'Improper initial value

t = t0 计算, del = (T ) 1/2 ∣del∣> 1 计算q Abs(∣q∣)< 2 q = q -q−1  计算, del = (T ) 1/2 计算q , v = − t Abs(∣q∣)< 2 dq = q−1 v 计算  = − (q dq) q dq −2 q t dq − t t ddq = q−1  取下一步初值 q = q + dq t + dd q t2 /2 t < te 输出结果 结束 ‘Singularity’ ‘Improper initial value’ t = t +t 输入 t0, t, te, q (t0)的初值 运动学计算流程图

☑ q=[x y a] 「x-0.51cos4 Φ= y-0.5/sin =0 L 4-0t 「100.51sin4 ,=01-0.51cos4 00 1 「0]-0.51cos4d2 == Y= -0.51sin9,42 0

O A x  y  1 x  1 y    1 1 1  T q  x y  1 1 1 1 1 0.5 cos 0.5 sin x l y l t                 0 1 1 1 0 0.5 sin 0 1 0.5 cos 0 0 1 l l           q 0 0 t           v  , 2 1 1 2 1 1 0.5 cos 0.5 sin 0 l l               