西安电子科技大学：《神经网络与模糊系统 Neural Networks and Fuzzy Systems》课程PPT课件讲稿（2004）Chapter 09-2 模糊倒车控制系统——拖斗拖车

模糊系统与神经网络 模糊倒车控制系统 一拖斗拖车 作者：池峰 2004年12月01日 00

模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 作 者： 池 峰 2004年12月01日

模糊倒车控制系统一拖斗拖车 。拖斗拖车的倒车系统简介 FAM模糊规则与隶属度曲线定义 。详细求解方法 ·倒车系统演示及实验结果 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 光

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拖斗拖车的倒车系统简介 在面积为100m×100m的停车场上停有一辆拖斗卡车，拖 车有动力部分)和拖斗（无动力部分）用枢轴连接。现要求将拖斗 卡车匀速倒回场地一端的中点(50m,0m)处，使拖车和拖斗顺 直向前，并且运动轨迹最短。在倒车过程中，只允许后退，而 不允许前进。设v为拖车的倒车速度(2m/s);L。为拖车长 度2m);L为拖斗长度(5m);(x,y)为拖斗后端中点坐标；a 为拖斗倾角拖斗中轴线与横坐标轴的夹角)；B为拖车倾角（拖 斗中轴线与拖车中轴线的夹角)；Y为前轮舵角（拖车中轴线与前 轮轮角的夹角)。 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 0况

模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 拖斗拖车的倒车系统简介 在面积为 的停车场上停有一辆拖斗卡车，拖 车有动力部分)和拖斗(无动力部分)用枢轴连接。现要求将拖斗 卡车匀速倒回场地一端的中点 处，使拖车和拖斗顺 直向前，并且运动轨迹最短。在倒车过程中，只允许后退，而 不允许前进。设 为拖车的倒车速度 ; 为拖车长 度 ; 为拖斗长度 ; 为拖斗后端中点坐标; 为拖斗倾角(拖斗中轴线与横坐标轴的夹角); 为拖车倾角(拖 斗中轴线与拖车中轴线的夹角); 为前轮舵角(拖车中轴线与前 轮轮角的夹角)。 100m100m (50m,0m) v (2m s) Lc (2m) Ll (5m) (x, y)   

拖斗拖车的倒车系统简介 (u,) -90<a<270 -90<B<90 -30<y<30 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 光

模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 拖斗拖车的倒车系统简介    (x, y) (u,v) −90   270 −90    90 −30    30

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模糊规则与隶属度曲线定义 x, (u, 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 光

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模糊规则与隶属度曲线定义 x=LE x=LC LERB RU RU UE LULU LB LRB RURU VE LULU LB NE PSPS PS PS PS PBPB NE PM PS PSPSPSPS PS ZR PS NS NSNS NS NM NM ZR PM ZE NS NMNM NBNB PO NSNS NM NM NBNBNB PO NSNS NS NMNM NB NB x=CE RB RU RU UE LU LU LB NE PM PM PS ZE PS PS PS ZR PM PM PS ZE NS NMNM PO NSNSNS ZENS NMNM x=RC x=RI RB RURU UE LULU LB RB RU RU UE LU LU LB NE PBPB PM PMPS PS PS NE PB PBPB PM PM PSPS ZR PBPB PMPM PS ZE NM ZR PMPM PM PSPSPS NS PO NSNSNS NSNSNS NM PO NBNB NS NS NS NS NS 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 况

模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 模糊规则与隶属度曲线定义 x = LE x = LC x = CE x = RC x = RI  

模糊规则与隶属度曲线定义 变量x x0:55.0x1:85.0 变量乃 0:60.0 LE LC CE RC RI NE ZR PO 1.0 10 05 05 000020304050600809010 00 806040-20020406080 变量c0:105.0%1:120.02:220.0 变量日6：5.0：10.064：15.0 RB RURU VE LULU LB NB NM NS ZE PS PM PB 10 10 05 05 00g04504590135180225210 00 0 20 10 20 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 0

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