《运动控制系统》课程教学资源（实验指导）实验一 不可逆单环带电流截止负反馈调速系统实验

直流调速系统实验一不可逆单环带电流截止负反馈调速系统实验一：实验目的1.研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。2.研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。3：学习反馈控制系统调速技术。二．预习要求1．了解速度调节器在比例工作与比例一积分工作的输入输出特性。2.弄清不可逆单闭环直流调速系统的工作原理。三：实验接线图（见图1一1）四。实验设备及仪表1.MCL一III教学实验台主控制屏2.MCL一33A组件挂箱3.MEL一11挂箱4.电机导轨及测功机.MEL一13组件5.直流电机M036.双踪示波器，万用表五注意事项1直流电机工作前，必须先加上直流激磁2.接入ASR（ACR代替ASR，以下同）构成转速负反馈，为防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋转到底，使调节器放大倍数最小，同时ASR的“9”“10”端接入可调内容（7μF）3.测取静态特性时，须注意主电路电流不许超过电机额定值（1A）4、三相主电流连线时需注意，不可错换相序5.电源开关闭合时，过流保护发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关SB，再重新闭合电源即可。6.系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机7.起动电机时需空载，具体步骤把MEL一13的测功机加载旋钮，逆时针旋转到底，以免带载起动。8.改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统给定为零9.加电流截止负反馈时，为防止起动时冲击电流过高，可同时加入微分负反馈（微分电容试取1μ）10.双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳相接，故在使用时必须两探头的地线同电位。（只用一跟地线）以免造成短路事故。六．实验内容1.移相触发电路的调试（主电路为通电）(a)用示波器观察MCL一33A的双脉冲观察孔，应取双脉冲且间隔均匀幅值相同，观察每个晶闸管的控制极，阴极电压波形，应有幅值为1v2v的双脉冲。(b）触发电路输出脉冲应在30°一90°范围可调（用双踪示波器观察同步信号及双脉冲间相位）。可通过调节偏移电压电位器及ASR的输出电压限幅来实现。ASR输出为Ov时调偏移电压使α=90°固定偏移电压，再调节ASR输出限幅RP1使α=30

直流调速系统 实验一. 不可逆单环带电流截止负反馈调速系统实验 一．实验目的 1． 研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。 2． 研究直流调速系统中速度调节器 ASR 的工作及其对系统静特性的影响。 3． 学习反馈控制系统调速技术。 二．预习要求 1． 了解速度调节器在比例工作与比例—积分工作的输入输出特性。 2． 弄清不可逆单闭环直流调速系统的工作原理。 三．实验接线图（见图 1—1） 四．实验设备及仪表 1．MCL—III 教学实验台主控制屏 2．MCL—33A 组件挂箱 3．MEL—11 挂箱 4．电机导轨及测功机.MEL—13 组件 5．直流电机 M03 6．双踪示波器，万用表 五 注意事项 1. 直流电机工作前，必须先加上直流激磁 2. 接入 ASR（ACR 代替 ASR，以下同）构成转速负反馈，为防止振荡，可预先把 ASR 的 RP3 电位器逆时针旋转到底，使调节器放大倍数最小，同时 ASR 的“9”“10”端接入 可调内容（7μF） 3. 测取静态特性时，须注意主电路电流不许超过电机额定值（1A） 4. 三相主电流连线时需注意，不可错换相序 5. 电源开关闭合时，过流保护发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关 SB，再重 新闭合电源即可。 6. 系统开环连接时，不允许突加给定信号 Ug 起动电机 7. 起动电机时需空载，具体步骤把 MEL—13 的测功机加载旋钮，逆时针旋转到底，以免 带载起动。 8. 改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统给定为 零 9. 加电流截止负反馈时，为防止起动时冲击电流过高，可同时加入微分负反馈（微分电容 试取 1μ） 10. 双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳相接，故在使用时必须两探头的地线同电 位。（只用一跟地线）以免造成短路事故。 六．实验内容 1． 移相触发电路的调试（主电路为通电） （a） 用示波器观察 MCL—33A 的双脉冲观察孔，应取双脉冲且间隔均匀幅 值相同，观察每个晶闸管的控制极，阴极电压波形，应有幅值为 1v— 2v 的双脉冲。 （b） 触发电路输出脉冲应在 30°—90°范围可调（用双踪示波器观察同步 信号及双脉冲间相位）。可通过调节偏移电压电位器及 ASR 的输出电 压限幅来实现。ASR 输出为 0v 时调偏移电压使α=90°固定偏移电压， 再调节 ASR 输出限幅 RP1 使α=30°

2.测量调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。断开ASR的“7”至Ucf的连接线，把给定（Ug）直接加至MCL一33A移相(a)控制Uco且Ug调至零，直流电机励磁开关闭合(b)合上开关屏开关（绿色按钮）调节Ug使直流电机空载转速no=1500r/min，调节测功机加载旋钮，在空载至(c)额定负载范围内取7一8点，测出整流装置输出电压Ud输出电流及电机转速n并画出n=f（id）曲线Id (A)Ud(V)n（r/min）带转速负反馈有静态差调速系统静特性3.a断开给定和Uco连线ASR“7”接至Ucf把ASR9，10点短接b调节给定电压Ug=5v调整转速变换器FBSRP电位器，当n=1500r/min时调节ASR调节电容及反馈电位器RP3是电机稳定运行，调节测功机加载旋钮，在空载至额定负载范围内测取7一8点读取Ud：Idn并画出nf（id）Id (A)Ud (V)n(r/min)4.测取调速系统在带转速负反馈时的无静态差闭环工作的静特性a断开ASR“9”“10”的短接线，并接入MRL一11电容器，预量7uf使ASR成为PI调节器b给定电调节Ug=-5V调整FBS的电位器RP使n=1500r//min，在额定至空载范围内取7—8点，并测出Udidn画出n-f（id）Id (A)Ud (v)N (r/min)七：实验报告1.绘制实验所得静特性，并进行分析比较2.绘出起动电流及转速波形

2.测量调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。 (a) 断开 ASR 的“7”至 Ucf 的连接线，把给定（Ug）直接加至 MCL—33A 移相 控制 Uco 且 Ug 调至零，直流电机励磁开关闭合 (b) 合上开关屏开关（绿色按钮） (c) 调节 Ug 使直流电机空载转速 no=1500r/min，调节测功机加载旋钮，在空载至 额定负载范围内取 7—8 点，测出整流装置输出电压 Ud 输出电流及电机转速 n 并画出 n=f（id）曲线 Id（A） Ud（V） n（r/min） 3．带转速负反馈有静态差调速系统静特性 a 断开给定和 Uco 连线 ASR“7”接至 Ucf 把 ASR 9，10 点短接 b 调节给定电压 Ug=-5v 调整转速变换器 FBSRP 电位器，当 n=1500r/min 时调节 ASR 调节电容及反馈电位器 RP3 是电机稳定运行，调节测功机加载旋钮，在空载 至额定负载范围内测取 7—8 点读取 Ud Id n 并画出 n=f（id） Id（A） Ud（V） n(r/min) 4.测 取调速系统在带转速负反馈时的无静态差闭环工作的静特性 a 断开 ASR“9”“10”的短接线，并接入 MRL—11 电容器，预量 7μf 使 ASR 成为 PI 调节器 b 给定电调节 Ug=-5V 调整 FBS 的电位器 RP 使 n=1500r//min，在额定至空载范 围内取 7—8 点，并测出 Ud id n 画出 n=f（id） Id（A） Ud（v） N（r/min） 七．实验报告 1． 绘制实验所得静特性，并进行分析比较 2． 绘出起动电流及转速波形