吉林大学：《计算机控制技术》课程教学资源（PPT课件讲稿）第四章 计算机控制系统特性分析 4.1 计算机控制系统的稳定性（1/2）

5.闭环脉冲传递函数 由于采样开关的配置不同，因此闭环离散系统没有 统一的结构形式。闭环脉冲传递函数的分析方法与开环 脉冲传递函数类似。 R(s) E(s) E*(s) Y(s) G(s) M(s) 例3.11 图3.8闭环离散系统常见结构形式 E(s)=R(s)-M(s)Y(s)E(z)=R(z-MG(zE() =R(s)-M(s)G(s)E"(s) Φ(z)= Y() G() Y()=G(E() R() 1+MG() E(z)= R() 1+MG() Φ(z)= E() R() 1+MG()

5. 闭环脉冲传递函数 图 3.8 闭环离散系统常见结构形式 由于采样开关的配置不同，因此闭环离散系统没有 统一的结构形式 。闭环脉冲传递函数的分析方法与开环 脉冲传递函数类似。 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) * R s M s G s E s E s R s M s Y s = − = − E(z) = R(z) − MG(z)E(z) 1 ( ) ( ) 1 ( ) E z R z MG z = + 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) MG z G z R z Y z z +  = = 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) R z MG z E z z e +  = = Y(z) = G(z)E(z) 例3.11

第四章计算机控制系统特性分析 计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性 条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标，这 样才能在实际生产中应用。对计算机控制系统的稳定性、 动态特性和稳态性能进行分析是研究计算机控制系统必 不可少的过程。 口4.1计算机控制系统的稳定性 口4.2计算机控制系统的动态特性 口4.3计算机控制系统的稳态误差 口4.4离散系统根轨迹和频率特性

第四章 计算机控制系统特性分析 计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性 条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标，这 样才能在实际生产中应用。对计算机控制系统的稳定性、 动态特性和稳态性能进行分析是研究计算机控制系统必 不可少的过程。 ❑ 4.1 计算机控制系统的稳定性 ❑ 4.2 计算机控制系统的动态特性 ❑ 4.3 计算机控制系统的稳态误差 ❑ 4.4 离散系统根轨迹和频率特性