烟台理工学院：《机器人学》课程教学资源（课件讲稿）第二章 空间描述和变换

阳台邦2华院 至女经大技要倪： 第二章空间描述和变换 m2.1导读 四2.2移动 四2.3转动 m2.4旋转矩阵 四2.5旋转矩阵与转角 四2.6齐次变换矩阵 四2.7变换矩阵的运算法则 2

2  2.1 导读  2.2 移动  2.3 转动  2.4 旋转矩阵  2.5 旋转矩阵与转角  2.6 齐次变换矩阵  2.7 变换矩阵的运算法则 第二章 空间描述和变换

阳台理2华院 2.1导读 至什大经大球院， 口一個剛體(Rigid body)的狀態該如何描述？ ◆平面： W}world frame →X 3

3 2.1 导读

阳台理2华院 2.1导读 至大经大球院， 口一個剛體(Rigid body)的狀態該如何描述？ ◆平面： 移動2DOFs、轉動1DOF Degree of freedom W}world frame →X 4

4 2.1 导读

阳台理2华院 2.1导读 至大经大技若倪， 口一個剛體(Rigid body)的狀態該如何描述？ ◆平面： 移動2DOFs、轉動1DOF Degree of freedom ◆空間： 移動3DOFs、轉動3DOFs W}world frame →X Z 5

5 2.1 导读

阳台邦2华院 2.1导读 票什大大求要倪：… 口 該如何整合表達剛體的狀態？ →在剛體(Rigid body)上建立frame，常建立在質心上 W} world frame ZB {B}body frame YB →X 6 Z XB

6 2.1 导读

阳台邦2华院 2.1导读 至什大经化线院： 口該如何整合表達剛體的狀態？ →在剛體(Rigid body)上建立frame，常建立在質心上 ·移動：由body frame的原點位置判定 ◆轉動：由body frame的姿態判定 W} world frame ZB {B}body frame YB →X 7 XB

7 2.1 导读

阳台邦2华院 2.1导读 至什女经大球院， ▣一個剛體(Rigid body)的「運動」狀態該如何描述？ W3 world frame ZB {B}body frame YB 个 →X 8 Z XB

8 2.1 导读

阳台理2学院 2.1导读 至什大经大球院，： ▣一個刷體(Rigid body)的「運動」狀態該如何描述？ W} world frame {B}body frame Ye Z XB 9

9 2.1 导读

阳台理2学院 2.1导读 至什女经化球院： ▣一個刷體(Rigid body)的「運動」狀態該如何描述？ ◆利用各個DOF的微分，將位移和姿態(displacement/orientation) 轉换到速度(velocity)和加速度(acceleration)等運動狀態 W} world frame {B}body frame YB Z XB 10

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阳台邦2华院 至什款经大技要倪， 第二章空间描述和变换 m2.1导读 四2.2移动 四2.3转动 m2.4旋转矩阵 四2.5旋转矩阵与转角 四2.6齐次变换矩阵 四2.7变换矩阵的运算法则 11

11  2.1 导读  2.2 移动  2.3 转动  2.4 旋转矩阵  2.5 旋转矩阵与转角  2.6 齐次变换矩阵  2.7 变换矩阵的运算法则 第二章 空间描述和变换