《自动控制基础》课程教学资源（课件讲稿）第一章 绪论 1.3 自动控制系统的分类

第一章绪论1.3自动控制系统的分类1.3.1按信号传送的特点或系统结构特点分类1.3.2按给定信号的特点分类1.3.3按数学描述分类1.3.4按时间信号的性质分类1.3.5按系统参数是否随时间变化分类

1.3 自动控制系统的分类 1.3.1 按信号传送的特点或系统结构特点分类 1.3.2 按给定信号的特点分类 1.3.3 按数学描述分类 1.3.4 按时间信号的性质分类 1.3.5 按系统参数是否随时间变化分类 第一章 绪 论

第一章绪论1.3.1从信号传送的特点或系统结构特点分类按信号传送特点或系统结构特点可以将控制系统分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统三大类，前已述及，故不赘述CURR

按信号传送特点或系统结构特点可 以将控制系统分为开环控制系统、闭环 控制系统和复合控制系统三大类，前已 述及，故不赘述。 1.3.1 从信号传送的特点或系统结构特点分类 第一章 绪 论

第一章绪论1.3.2按给定信号的特点分类按给定信号特点可以将控制系统分为恒值系统、随动系统和程控系统三大类。一、恒值系统1.定义一一输入信号r(t)为常值的系统2.目的一一保证输出信号c(t)恒定。例如：调速系统3.（当给定电压u.不变时），水池水位控制系统，空调、冰箱以及工业炉温控制系统等

1.3.2 按给定信号的特点分类 一、恒值系统 1. 定义——输入信号r(t)为常值的系统。 2. 目的——保证输出信号c(t)恒定。 3. 例如：调速系统（当给定电压ug不变 时），水池水位控制系统，空调、冰 箱以及工业炉温控制系统等。 按给定信号特点可以将控制系统分为恒 值系统、随动系统和程控系统三大类。 第一章 绪 论

第一章绪论（续）恒值系统A/D放大滤波-计算热电偶电炉机DIA立平电阻丝图1一12电阻炉微机温度控制系统图1-12为电阻炉微机温度控制系统，电阻丝通过晶闸管主电路加热，炉温期望值用计算机键盘预先设置实际炉温由热电偶检测，并转换成电压（mv），经放大滤波后，由模/数转换器（A/D）将模拟信号一数字信

图1－12 电阻炉微机温度控制系统 恒值系统（续） 图1-12为电阻炉微机温度控制系统，电阻丝通过晶 闸管主电路加热，炉温期望值用计算机键盘预先设置， 实际炉温由热电偶检测，并转换成电压（mv），经放 大滤波后，由模/数转换器（A/D）将模拟信号→数字信 第一章 绪 论

第一章绪论（续）恒值系统A/D放大滤波计算热电偶电炉机D/A平电阻丝图1一12电阻炉微机温度控制系统号送入计算机。在计算机中与所设置的期望值比较后产生偏差信号。计算机便根据预定的控制算法（即控制规律）计算相应的控制量，再经D/A转换变为4一20mA的电流，通过

图1－12 电阻炉微机温度控制系统 恒值系统（续） 号送入计算机。在计算机中与所设置的期望值比较后产生偏 差信号。计算机便根据预定的控制算法（即控制规律）计 算相应的控制量，再经D/A转换变为4－20mA的电流，通过 第一章 绪 论

第一章绪论（续）恒值系统A/D放大滤波计-算热电偶电炉机D/A主电阻丝图1-12电阻炉微机温度控制系统触发器控制晶闸管的控制角α，从而改变晶闸管的整流电压，也就改变了电阻丝中电流的大小，达到控制炉温的目的

图1－12 电阻炉微机温度控制系统 恒值系统（续） 触发器控制晶闸管的控制角α，从而改变晶闸管的 整流电压，也就改变了电阻丝中电流的大小，达到 控制炉温的目的。 第一章 绪 论

第一章绪论恒值系统（续）环境温度实际温度期望温度计算机D/A晶闻管炉体触发器-A/D放大滤波热电偶图1—12电阻炉微机温度控制系统原理框图4．优点：计算机温度控制系统，具有精度高、功能强、经济性好、无噪声、显示醒目、读数直观、打印存档方便、操作简单、灵活性和适应性好等一系列优点

4. 优点: 计算机温度控制系统，具有精度高、功能 强、经济性好、无噪声、显示醒目、读数 直观、打印存档方便、操作简单、灵活性 和适应性好等一系列优点。 恒值系统（续） 图1－12 电阻炉微机温度控制系统原理框图 第一章 绪 论

第一章绪论二、 随动系统1、定义：给定值随意变化而事先无法知道的系统。2、目的：使c(t)按一定精度跟踪r(t)的变化。3、例如：足跟踪目标的雷达系统、火炮群控制系统导弹制导系统、参数的自动检验系统X-Y记录仪、船舶驾驶舵位跟踪系统CURREN飞机自动驾驶仪等等

3、例如：跟踪目标的雷达系统、火炮群控制系统、 导弹制导系统、参数的自动检验系统、 X-Y记录仪、船舶驾驶舵位跟踪系统、 飞机自动驾驶仪等等。 二、随动系统 1、定义：给定值随意变化而事先无法知道的系统。 2、目的：使c(t)按一定精度跟踪r(t)的变化。 第一章 绪 论

第一章绪论随动系统（续）驾驶盘舵叶RP2RPto直流n4放大器减速箱电动机4u图1-13船舶驾驶舵角位置跟踪系统其任务是使船舵角位置按给定指令变化，即要求0。跟随0:0。(t)=0;(t)

图1－13 船舶驾驶舵角位置跟踪系统 随动系统（续） 其任务是使船舵角位置按给定指令变化，即要求θo 跟随θi :θo (t)=θi (t)。 第一章 绪 论

第一章绪论随动系统（续）驾驶盘舵叶RP2RP1to直流nu放大器减速箱电动机uu图1-13船舶驾驶舵角位置跟踪系统该系统由船舵（受控对象）、电位计（测量、比较元件）、电机、减速器、电压和功率放大器等组成

图1－13 船舶驾驶舵角位置跟踪系统 随动系统（续） 该系统由船舵（受控对象）、电位计（测量、比较元 件）、电机、减速器、电压和功率放大器等组成。 第一章 绪 论