深圳大学：《系统动力学》课程教学资源（PPT课件）第十三讲 机液伺服系统

机液伺服系统 本章摘要 由机械反馈装置和液压动力元件所组成的 反馈控制系统称为机械液压伺服系统。机液 伺服系统主要用来进行位置控制，也可以用 来控制其它物理量，如原动机的转速控制等

机液伺服系统 本章摘要 由机械反馈装置和液压动力元件所组成的 反馈控制系统称为机械液压伺服系统。机液 伺服系统主要用来进行位置控制，也可以用 来控制其它物理量，如原动机的转速控制等

由液压放大元件和液压执行元件所组发的液 压动力元件，实际上就是一个开环控制系统。 如果将液压执行元件的输出位移量与指令信 号相比较后的误差信号再控制液庄放大元件，就 是闭环位置控制系统。 也就是说，在开环控制的基础上，通过负反 馈装置一即比较元件+测量反馈元件就可以构成 闭环液压控制系统

由液压放大元件和液压执行元件所组发的液 压动力元件，实际上就是一个开环控制系统。 如果将液压执行元件的输出位移量与指令信 号相比较后的误差信号再控制液庄放大元件，就 是闭环位置控制系统。 也就是说，在开环控制的基础上，通过负反 馈装置—即比较元件+测量反馈元件就可以构成 闭环液压控制系统

将输入量与反馈量比较后的误差信号对输出 量不断调整以求减少误差的系统称随动系统或伺 服系统。 如果比较反馈元件由机械元件充当，则称为 “机液伺服系统”，以区别于电反馈系统。 “机液伺服系统”广泛的应用于飞机舵面控 制、火炮瞄准机构操纵、车辆转向控制、仿形机 床以及伺服变量泵等处

将输入量与反馈量比较后的误差信号对输出 量不断调整以求减少误差的系统称随动系统或伺 服系统。 如果比较反馈元件由机械元件充当，则称为 “机液伺服系统”，以区别于电反馈系统。 “机液伺服系统”广泛的应用于飞机舵面控 制、火炮瞄准机构操纵、车辆转向控制、仿形机 床以及伺服变量泵等处

外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） a b a十692=。 +6 一、工作原理及传递函数 x= 0 a十6-a+6xp 1 阀开口量为： Xv=Xv1一Xv2 负载 图4.1外反馈机液伺服系统原理图

外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） －、工作原理及传递函数 1 2 : v v v x = x − x 阀开口量为

飞机舵机液控制系统上应用 升个 力 阻力 指令位移 比较杠村 飞机舵机 舵机位移 Xp

XP Xi 升 力 阻力 飞机舵机液控制系统上应用 pS 飞机舵机 指令位移 比较杠杆 舵机位移 XP XV

指令 手动 1-00-0 X Xv=X1一Xv2 a 舵机位移 舵机位移 杠杆比较 a 手 a+b X Xv2 b p a+b 比较反馈原理

- 杠杆比较 XP 手 Xi X1 X2 v x v1 x v2 x p x i x 比较反馈原理 a b a + a b b + X1 指令 b a Xi v1 x i x 舵机位移 -X2 XP v2 x a b p x XP Xi 舵机位移 XV 手动 XV =X1 -X2 v x i x p x xv = xv1 − xv2

手动 ps 比较元件要求： b 1)与指令元件相连（手） 2)与被控对象相连（舵机） 3)与放大元件相连（阀芯）》 飞机舵机 舵机位移 Xp 液压能源 扰动 X 杠杆比较 液压动力元件 a 指令 同服阀 飞机 液压缸 X a+b 舵机 b a+b 文字方框图

指令 液压动力元件 扰 动 液压缸 飞机 舵机 XV XP 伺服阀 液压能源 pS 飞机舵机 XV 文字方框图 XP Xi 比较杠杆 舵机位移 手动 a b - X 杠杆比较 i a b a + a b b + 比较元件要求： 1）与指令元件相连（手） 2）与被控对象相连（舵机） 3）与放大元件相连（阀芯）

F、工作原理及传递函数 1 44R. s+Kce) 动力元件 杠杆比较 X Ka 1 1 a+b Ap D3 25hS+1) On b a+b 液压能源 杠杆比较 液压动力元件 扰动 a 指令 伺服阀 飞机 液压缸 X a+b 舵机 b a+b 方框图

－、工作原理及传递函数 指令 液压动力元件 扰 动 液压缸 飞机 舵机 XV 伺服阀 XP 液压能源 - X 杠杆比较 i a b a + a b b + 1) 2 ( 1 2 2 + s + s s h h h    v x p x FL ) 4 ( 1 2 Ce e t p s K V A +  p q A K 动力元件 - 杠杆比较 Xi a b a + a b b + 方框图

F 一、工作原理及传递函数 1 4B s+Kce) 动力元件 杠杆比较 X x, a+b Ap (2 25hs+1) ⊙h b a+b K= b a+6 Ap 开环传递函数 b Ka a+b 2s+1 方框图简化

－、工作原理及传递函数 方框图简化 1) 2 ( 1 2 2 + s + s s h h h    xv x p FL ) 4 ( 1 2 Ce e t p s K V A +  p q A K 动力元件 - 杠杆比较 Xi a b a + a b b + 开环传递函数

一、 工作原理及传递函数 GH- Ko 2Ci -+1 开环 传递函数 G①h K= b a +6 Ap a+bAp Keef Vis 开环传递函数 b a+b Ap S 2+1 +⊙ 传递函数

一、工作原理及传递函数 开环传递函数 开环 传递函数 传递函数