上海交通大学：《脑与机器人》课程教学课件（二）智能机器人的定位和导航

Research Institu 上海交通大学通识教育核心课程 环球科学 AMERICAN Robo 2007-2 撰文/比尔·盖茨 家家都有机 脑与机器人（9) NGHALIIAO TONG UNIVERS 1日回日 w http://robolab.sjtu.edu.cn 曹其新、栾楠、张蕾 http://robolab.sjtu.edu.cn/home/zh-hans/node/117 上海交通大学机器人研究所

Research Institute of Robotics RoboLab http://robolab.sjtu.edu.cn 脑与机器人（9） 曹其新、栾楠、张蕾 http://robolab.sjtu.edu.cn/home/zh-hans/node/117 上海交通大学机器人研究所 上海交通大学通识教育核心课程

08 蜂9章智能机器人的定位和导航 http://robolab.sjtu.edu.cn 1.概述 2.机器人的感知 3.机器人的定位 4.小结 习题

http://robolab.sjtu.edu.cn 第9章 智能机器人的定位和导航 1. 概述 2. 机器人的感知 3. 机器人的定位 4. 小结 习题

C08 http://robolab.sjtu.edu.cn 8:00 3

3 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn

Entertainment robots AFP PHOTOX

Entertainment robots

Regoning a and (a) obiecen cluttered environment manipulation of environment facilitates perception (b) complete agent principle principle of information self-strcuturing illustration by Shun Iwasawa

Regonizing and object in cluttered environment illustration by Shun Iwasawa manipulation of environment facilitates perception complete agent principle principle of information self-strcuturing

Information self-structuring information self-structuring controller central nervous system motor sensory commands feedback body dynamics/morphology mechanical system sensory system internal physical physical musculoskeletal system sensory receptors stimulation stimuli head with external mechanical camera movement feedback physical movement stimuli sensory feedback: motor command task-environment controller ecological niche Experiments by Lungarella and Sporns,2006

Information self-structuring Experiments by Lungarella and Sporns, 2006

视知觉的复杂性：老妪还是少女？ 眼见实、耳听虚 眼见不实、耳听不虚

人视知觉的复杂性：老妪还是少女？ 眼见实、耳听虚 眼见不实、耳听不虚

0 视知觉的复杂性：圆盘在转吗？

视知觉的复杂性：圆盘在转吗？

视知觉的复杂性：各直线平行吗？

视知觉的复杂性：各直线平行吗？

视知觉的复杂性： 请快速转动眼睛看看？

视知觉的复杂性：请快速转动眼睛看看？