武汉大学：《摄影测量原理》课程电子教案（PPT课件，摄影测量学）01 无人机摄影测量 1.3 无人机影像的区域网（空三，区域网概述、成像几何）

无人机影像的区域网（空三）1.1区域网（空三）概述★★★1.2成像几何1.3平差算法1.4无人机空三

3 无人机影像的区域网（空三） 1.1 区域网(空三)概述 1.2 成像几何 1.3 平差算法 1.4 无人机空三

3.1区域网（空三）概述订木板原理

3.1 区域网（空三）概述 订木板原理

3.1区域网（空三）概述为测量目标提供定向控制点和像片定向参数测定大范围内目标点的统一坐标在大范围内同时进行点位测定，以节省野外测量工作量2025/12/12

3.1 区域网（空三）概述 2025/12/12 • 为测量目标提供定向控制点和像片 定向参数 • 测定大范围内目标点的统一坐标 • 在大范围内同时进行点位测定，以 节省野外测量工作量

3.1区域网空三)概述航带法独立模型法按数学模型光束法单模型法航带法按平差范围区域网法辅助平差GPS/POS福新发展SFM增量法建立区域网

3.1 区域网(空三)概述 按平差范围 按数学模型 GPS/POS 新发展 SFM 增量法建立区域网

3.1区域网（空三)概述区域网目标一相机位置解算X-X.+A-YEax-Xao-Yz-z-X+-Ye-ZF-12X-X)-8-Y+6-Z)美了为作点的毛标坐标买为为影的内方级元素Xz.为品站点的物方空国标x，z，为拍方点的物方空用生点，为0个外方收拍元素组成的个力自余生

3.1 区域网(空三)概述 区域网目标— 相机位置解算

3.1区域网(空三)概述三类算法1、正确的数据得到正确的结果错误的数据得到错误结果，并且可指出错误2、正确的数据得到正确的结果，错误的数据得到错误结果，无法指出错误。3、正确的数据得到正确的结果，错误的数据得到正确结果

3.1 区域网(空三)概述 三类算法 1、正确的数据得到正确的结果，错误的数据得到 错误结果，并且可指出错误。 2、正确的数据得到正确的结果，错误的数据得到错误结 果，无法指出错误。 3、正确的数据得到正确的结果，错误的数据得到 正确结果

3.1区域网（空三)概述KKHEXAGONKWelcometothe homepageofK2-Photogrammetry平差平差大佬：阿克曼教授1930~2021

3.1 区域网(空三)概述 平差 平差大佬： 阿克曼 教授 1930~2021

3.2成像几何Y1、构像方程xX线元素XsYsZsSZ角元素R[3*3]a(X-X)+bY-)+c(z-zx - xo +△x =a(X-X)+b3(Y-Y)+C3(Z-Zs)a2(X-X,) + b2(Y-Ys) + C2(Z-Z)y-yo + Ay=-fa3(X-X)+b3(Y-Y)+C3(Z-Zs)

3.2 成像几何 𝑥 − 𝑥0 + ∆𝑥 = −𝑓 𝑎1 𝑋 − 𝑋𝑠 + 𝑏1 𝑌 − 𝑌𝑠 + 𝑐1 𝑍 − 𝑍𝑠 𝑎3 𝑋 − 𝑋𝑠 + 𝑏3 𝑌 − 𝑌𝑠 + 𝑐3 𝑍 − 𝑍𝑠 𝑦 − 𝑦0 + ∆𝑦 = −𝑓 𝑎2 𝑋 − 𝑋𝑠 + 𝑏2 𝑌 − 𝑌𝑠 + 𝑐2 𝑍 − 𝑍𝑠 𝑎3 𝑋 − 𝑋𝑠 + 𝑏3 𝑌 − 𝑌𝑠 + 𝑐3 𝑍 − 𝑍𝑠 1、构像方程 线元素 XsYsZs 角元素 R[3*3]

3.2成像几何经典构像方程是非线性的，不好处理，重新推一下PY.0YZcp'>F芸+Cxu=XcYcXcZc -X =Y=YYXfZcf+00(fCx(Xc)u1Yc0fCyvZc(1Z1001

3.2 成像几何 经典构像方程是非线性的，不好处理，重新推一下

3.2成像几何[R1R2R3 TxXw0IFCxuR4Re TyYwRs0fGV=ZwR7R:Rg Tz1L00100011x = K[R|T]X矩阵形式构像模型用欧拉角表示旋转时，若选择万向锁（GimbalLock）问题十90°作为第二次旋转角，则第一次旋转和第三次旋转等价

3.2 成像几何 矩阵形式构像模型 万向锁(Gimbal Lock)问题 用欧拉角表示旋转时，若选择 ±90°作为第二次旋转角，则 第一次旋转和第三次旋转等价