顺德职业技术学院：《PLC与外围设备应用任务》课程教学资源（PPT课件讲稿）机械手步进控制系统设计与实现

PLC与外围设备应用 顺德职业技术学院 瞿彩萍李玲

PLC与外围设备应用 顺德职业技术学院 瞿彩萍 李 玲

任务十二 机械手步进控制系统 设计与实现

任务十二 机械手步进控制系统 设计与实现

一、明确工作任务

一、明确工作任务

工作任务描述 ▣机械手横轴和纵轴均装有两相步进电机，控 制面板上装有步进驱动器，用PLC实现机械 手的控制

工作任务描述  机械手横轴和纵轴均装有两相步进电机，控 制面板上装有步进驱动器，用PLC实现机械 手的控制

机械手动作流程 原位一左转伸出一下降一抓物一上升 下降 放物、 上升缩回右转

机械手动作流程

二、新资讯学习

二、新资讯学习

步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执 行机构，其转动是一步一步进行的，具有较 高的定位精度，最小步距角可达0.75°。每 输入一个脉冲电信号，步进电机就转动一个 角度。通过改变脉冲频率可实现转速的调节； 改变脉冲的数量，可控制转动的角位移大小

步进电机  步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执 行机构，其转动是一步一步进行的，具有较 高的定位精度，最小步距角可达0.75°。每 输入一个脉冲电信号，步进电机就转动一个 角度。通过改变脉冲频率可实现转速的调节； 改变脉冲的数量，可控制转动的角位移大小

步进电机的分类 口步进电机的分类 1.永磁式步进电机 2.反应式步进电机 3.混合式步进电机

步进电机的分类  步进电机的分类 1.永磁式步进电机 2.反应式步进电机 3.混合式步进电机

步进电机的分类 ▣1.永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小， 步进角一般为7.5度或15度。 口2.反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出， 步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。 口3.混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优 点。它又分为两相和五相。两相步进角一般分为 1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电 机的应用最为广泛

步进电机的分类  1.永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小， 步进角一般为7.5度或15度。  2.反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出， 步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。  3.混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优 点。它又分为两相和五相。两相步进角一般分为 1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电 机的应用最为广泛

电机固有步距角 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电 机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步 距角的值，这个步距角可以称之为“电机固 有步距角”，它不一定是电机实际工作时的 真正步距角，真正的步距角和驱动器有关

电机固有步距角  它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电 机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步 距角的值，这个步距角可以称之为“电机固 有步距角”，它不一定是电机实际工作时的 真正步距角，真正的步距角和驱动器有关