《工程机械底盘理论与性能》第二章 轮式车辆的行驶理论

第二章轮式车辆的行驶理论 §2-1轮式行走机构的运动学 §2-2轮式行走机构的动力学 §2-3轮式车辆的滚动阻力及附着性能 §2-4轮式车辆总体动力学 ■§2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学

第二章轮式车辆的行驶理论 ◼ §2-1轮式行走机构的运动学 ◼ §2-2轮式行走机构的动力学 ◼ §2-3轮式车辆的滚动阻力及附着性能 ◼ §2-4轮式车辆总体动力学 ◼ §2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学

§2-1轮式行走机构的运动学 车轮的分类 车轮的三种运动情况 1几个重要定义

§2-1轮式行走机构的运动学 ◼ 车轮的分类 ◼ 车轮的三种运动情况 ◼ 几个重要定义

车轮的分类 根据产生运动的力学原因来分 1、驱动轮; 2、从动轮; 3、自由轮

车轮的分类 ◼ 根据产生运动的力学原因来分 ◼ １、驱动轮； ◼ ２、从动轮； ◼ ３、自由轮

车轮的三种运动情况 1、纯滚动 2、滚动时带有滑移; 3、滚动时带有滑转

车轮的三种运动情况 ◼ １、纯滚动； ◼ ２、滚动时带有滑移； ◼ ３、滚动时带有滑转

几个重要定义 有效滚动半径 滚动半径 理论速度 实际速度 滑转率

几个重要定义 ◼ 有效滚动半径 ◼ 滚动半径 ◼ 理论速度 ◼ 实际速度 ◼ 滑转率

§2-2轮式行走机构的动力 驱动轮力矩平衡方程式 自由轮力矩平衡方程式 1从动轮的力矩平衡方程

§2-2轮式行走机构的动力学 ◼ 驱动轮力矩平衡方程式 ◼ 自由轮力矩平衡方程式 ◼ 从动轮的力矩平衡方程

驱动轮力矩平衡方程式 参看下图 mk FR R4↓Q 1Mk-F×rk=R=0 式中:R×a一滚动阻力 R—地面垂直反力,R=Q

驱动轮力矩平衡方程式 ◼ 参看下图 ◼ MK－F×rK－Ra=0 ◼ 式中：R×a—滚动阻力矩； ◼ R—地面垂直反力，R=Q

自由轮力矩平衡方程式 参看下图 r Mk 所谓自由轮是指在车轮上只作用有轴负荷Q和 仅用以克服滚动阻力矩所需要的驱动力矩MK, 它不具有牵引任何负荷的能力,因此有: Mk=R×a

自由轮力矩平衡方程式 ◼ 参看下图 ◼ 所谓自由轮是指在车轮上只作用有轴负荷Q和 仅用以克服滚动阻力矩所需要的驱动力矩MK， 它不具有牵引任何负荷的能力，因此有： ◼ MK=R×a

从动轮的力矩平衡方程 参看下图 RAQ 从动轮被机架推着 力矩平衡方程 为 F×rk-R×a=0 F—机架对从动轮的推力

从动轮的力矩平衡方程 ◼ 参看下图 ◼ 从动轮被机架推着前进，其力矩平衡方程 为： ◼ Fc×rK－R×a=0 ◼ Fc—机架对从动轮的推力

§2-3轮式车辆的滚动阻力及附 着性能 ■滚动阻力及滚动阻力系数 附着性能及其影响因素

§2-3轮式车辆的滚动阻力及附 着性能 ◼ 滚动阻力及滚动阻力系数 ◼ 附着性能及其影响因素