《工程机械底盘理论与性能》第七章 工程机械转向理论

第七章工程机槭转向理论 §7-1概述 §7-2轮式车辆的转向理论 §7-3履带车辆的转向理论

第七章工程机械转向理论 ◼ §7-1概述 ◼ §7-2轮式车辆的转向理论 ◼ §7-3履带车辆的转向理论

§7-1概述 偏转车轮转向及偏转履带转向 铰接车架转向方式 差速(滑移)转向

§7-1概述 ◼ 一、偏转车轮转向及偏转履带转向 ◼ 二、铰接车架转向方式 ◼ 三、差速(滑移)转向

偏转车轮转向及偏转履带转向 (1)前轮偏转 1(2)后轮偏转 1(3)前后轮同时偏转的转向方式 1(4)多桥偏转车轮转向方式 ■(5)偏转履带的转向方式

一、偏转车轮转向及偏转履带转向 ◼ (1)前轮偏转 ◼ (2)后轮偏转 ◼ (3)前后轮同时偏转的转向方式 ◼ (4)多桥偏转车轮转向方式 ◼ (5)偏转履带的转向方式

、铰接车架转向方式 这是一种轮式车辆和履带车辆都可以采用 的一种转向方式。它与偏转车轮的转向方 式不同,它是利用前后车架相对偏转来实 现转向的

二、铰接车架转向方式 ◼ 这是一种轮式车辆和履带车辆都可以采用 的一种转向方式。它与偏转车轮的转向方 式不同，它是利用前后车架相对偏转来实 现转向的

差速(滑移)转向 差速转向方式的车架是整体的(没有相对偏 转的车架),其车轮轴线或履带与机架是固 定的它依靠改变左右两侧车轮或履带的转 速及其转向来操纵行驶方向

三、差速(滑移)转向 ◼ 差速转向方式的车架是整体的(没有相对偏 转的车架)，其车轮轴线或履带与机架是固 定的它依靠改变左右两侧车轮或履带的转 速及其转向来操纵行驶方向

§7-2轮式车辆的转向理论 偏转车轮转向车辆的转向理 铰接式轮式车辆的转向理论

§7-2轮式车辆的转向理论 ◼ 一、偏转车轮转向车辆的转向理论 ◼ 二、铰接式轮式车辆的转向理论

偏转车轮转向车辆的转向理论 ■(一)偏转车轮转向车辆的转向运动学 一)偏转车轮转向车辆的转向动力学 )单差速器对轮式车辆性能的影响

一、偏转车轮转向车辆的转向理论 ◼ (一)偏转车轮转向车辆的转向运动学 ◼ (二)偏转车轮转向车辆的转向动力学 ◼ (三)单差速器对轮式车辆性能的影响

(一)偏转车轮转向车辆的转向运 动 参看图7-1 g

(一)偏转车轮转向车辆的转向运 动学 ◼ 参看图7－1

■轮式车辆在转向或直线行驶过程中,经常要求左 右车轮以不同的角速度旋转,其理由是: 1.转向时,处侧车轮所走过的路程较内侧车轮长 ■2.当左、右车轮轮胎、载荷、气压不等或磨损不 均时,其实际滚动半径不相等; 3.在高低不平的道路上行驶时,两侧车轮实际走 过的路程不同

◼ 轮式车辆在转向或直线行驶过程中，经常要求左 右车轮以不同的角速度旋转，其理由是： ◼ 1.转向时，处侧车轮所走过的路程较内侧车轮长； ◼ 2.当左、右车轮轮胎、载荷、气压不等或磨损不 均时，其实际滚动半径不相等； ◼ 3.在高低不平的道路上行驶时，两侧车轮实际走 过的路程不同

■轮式车辆转向必须满足下列三个条件: 1.转向时,通过各个车轮几何轴线的垂直平面 都应相交于同一直线上,这样就能防止各车轮 在转向时产生侧滑现象 ■2转向时,两侧驱动轮应该以不同的角速度旋 转,以避免转向时驱动轮产生纵向滑移或滑移 3转向时,两侧从动轮应能以不同的角速度旋 转,以避免转向时从动轮产生纵向滑移或滑转。 这个条件比较容易满足,因为从动轮是不驱动 的,能在轴上自由旋转

◼ 轮式车辆转向必须满足下列三个条件： ◼ 1.转向时，通过各个车轮几何轴线的垂直平面 都应相交于同一直线上，这样就能防止各车轮 在转向时产生侧滑现象。 ◼ 2.转向时，两侧驱动轮应该以不同的角速度旋 转，以避免转向时驱动轮产生纵向滑移或滑移。 ◼ 3.转向时，两侧从动轮应能以不同的角速度旋 转，以避免转向时从动轮产生纵向滑移或滑转。 这个条件比较容易满足，因为从动轮是不驱动 的，能在轴上自由旋转