《工程机械底盘理论与性能》第一章 履车辆行驶理论

第一章履带车辆行驶理论 §1-1履带车辆行驶原理 ■§1-2履带行走机构的运动学和动力学 §1-3履带接地比压和履带接地平面和心域 ■§1-4履带车轮的行驶阻力 §1-5履带车辆的附着性能

第一章履带车辆行驶理论 ◼ §1-1履带车辆行驶原理 ◼ §1-2履带行走机构的运动学和动力学 ◼ §1-3履带接地比压和履带接地平面和心域 ◼ §1-4履带车轮的行驶阻力 ◼ §1-5履带车辆的附着性能

§1-1履带车辆行驶原理 驱动力距与传动系效率 1二、履带车辆的行驶原理

§1-1履带车辆行驶原理 ◼ 一、驱动力距与传动系效率 ◼ 二、履带车辆的行驶原理

驱动力距与传动系效率 驱动力矩Mx:发动机通过传动系传到驱动轮上的力矩称。 传动系效率n nm=Pk÷P=(Mk×①k)÷(Ma×①e)=(Mk÷Me)×imn 式中:k驱动的角速度 发动机曲轴的角速度 M。发动机的有效力矩 -传动系总传动比,它是变速箱、中央传动和最终传动 各部分传动比的乘积 n当车辆在水平地段上作等速直线行驶时,其驱动力矩Mk可由下式求得: Mk=nm×Me×im

一、驱动力距与传动系效率 ◼ 驱动力矩MK：发动机通过传动系传到驱动轮上的力矩称。 ◼ 传动系效率ηm ： ηm=PK÷Pe =（ MK×ωK ）÷（ Me×ωe ）=(MK÷Me) ×im 式中：ωK——驱动的角速度； ωe——发动机曲轴的角速度； Me——发动机的有效力矩。 im——传动系总传动比，它是变速箱、中央传动和最终传动 各部分传动比的乘积。 ◼ 当车辆在水平地段上作等速直线行驶时，其驱动力矩MK可由下式求得： MK=ηm×Me×im

、履带车辆的行驶原理 切线牵引力产生 驱动段效率

二、履带车辆的行驶原理 ◼ 切线牵引力产生 ◼ 驱动段效率

切线牵引力产生 ■为了便于说明行驶原理,参看图1-1所示 图1-1履带式拖拉机行驶原理图 4 K 6 F FX 图1-1

切线牵引力产生 ◼ 为了便于说明行驶原理，参看图1-1所示 ◼ 图1-1履带式拖拉机行驶原理图

车辆行驶时,在驱动力矩Mk作用下,驱动段内产生拉 力F即 对车辆来说,拉力F是内力,它力图把接地段从支重 轮下拉出,致使土壤对接地段产生水平反作用力。这 些反作用力的合力κ叫做履带式车辆的驱动力,其方 向与行驶方向相同。 参看图1-2所示

◼ 车辆行驶时，在驱动力矩MK作用下，驱动段内产生拉 力Ft即： ◼ Ft=MK÷rK。 ◼ 对车辆来说，拉力Ft是内力，它力图把接地段从支重 轮下拉出，致使土壤对接地段产生水平反作用力。这 些反作用力的合力FK叫做履带式车辆的驱动力，其方 向与行驶方向相同。 ◼ 参看图1-2所示

■取驱动轮为研究对象(不及损失),如下图所示: MK iF F 则有:Ft=F F Mk=Ft×「k

◼ 取驱动轮为研究对象（不及损失），如下图所示： ◼ 则有：Ft=F’ t cosΨ ◼ MK= F’ t × rK

■取支重轮为研究对象(不计损失),如下图所示 F Ft 2F y 3、FE 刂有:FK=F FK ∑水平 Fk-F+×Cos屮

◼ 取支重轮为研究对象（不计损失），如下图所示： ◼ 则有：FK=Ft ◼ FΣ水平＝ FK－Ft×cosΨ

■如果不计损失,推动机体前进的力应该是水平方向受力之 和,即: Ft+F2水平=FtC0s+Fk-Ft×Cos=FK

◼ 如果不计损失，推动机体前进的力应该是水平方向受力之 和，即： ◼ Ft ＋FΣ水平＝ F ’ t cosΨ ＋FK－Ft ’×cosΨ =FK

驱动段效率 ■由于动力从驱动轮经履带驱动段传到接地段时,中间有动 力损失,如果此损失用履带驱动段效率η表示,则履带式 车辆的驱动力Fk(以下称为切线牵引力)可表示为: FK=n×F=(η×Mk)÷『k=(n×nm×m×Me)÷『k

驱动段效率 ◼ 由于动力从驱动轮经履带驱动段传到接地段时，中间有动 力损失，如果此损失用履带驱动段效率ηr表示，则履带式 车辆的驱动力FK(以下称为切线牵引力)可表示为： ◼ FK=ηr ×Ft=(ηr×MK) ÷rK =(ηr×ηm×im×Me) ÷rK