东南大学：《机器人原理及应用（机器人学）》课程教学资源（PPT课件讲稿）第六章 移动机构的控制 Mobile Robot & Control

移动机构的控制 Mobile robot control 6.1为什么要移动 6.2移动环境及与其相适应的机构 6.3移动的检测 6.4引导和控制 6.5多机器人控制

移动机构的控制 Mobile Robot & Control 6.1 为什么要移动 6.2 移动环境及与其相适应的机构 6.3 移动的检测 6.4 引导和控制 6.5 多机器人控制

Robotics移动 6.1为什么要移动 移动的目的: ①为实现“代替人” ②搬运物体 ③适应环境,进行更多工作 图6.1用外部支承固定的移动作业车

Robotics移动 6.1 为什么要移动 移动的目的： ①为实现“代替人” ②搬运物体 ③适应环境，进行更多工作

Robotics移动 6.2移动环境及移动机构 6.2.1环境整备领域内的移动机器人 1)移动环境在导轨上(1维) 轨道机器人 2)移动环境在道路上(2维) 无人驾驶搬运车

Robotics移动 6.2 移动环境及移动机构 6.2.1 环境整备领域内的移动机器人 1）移动环境在导轨上（1维） 轨道机器人 2）移动环境在道路上（2维） 无人驾驶搬运车

Robotics移动 6.2移动环境及移动机构 6.2.2没有整备环境的移动机器人 1)自然环境 ①陆上2、3维环境 ②海上、海中环境 ③空中、宇宙环境 2)人工制作的环境 ①陆上建筑物內外环境(阶梯、、电梯、钢 丝),间隙、沟、踏脚石 ②海上、海中的混凝土建筑等 可以模拟动物、人、飞鸟等制作移动机构

Robotics移动 6.2 移动环境及移动机构 6.2.2 没有整备环境的移动机器人 1）自然环境 ①陆上2、3维环境 ②海上、海中环境 ③空中、宇宙环境 2）人工制作的环境 ①陆上建筑物内外环境（阶梯、、电梯、钢 丝），间隙、沟、踏脚石 ②海上、海中的混凝土建筑等 可以模拟动物、人、飞鸟等制作移动机构

东南大学远程教育 机器人原理及应用 第三十六讲 主讲教师:王兴松

东南大学远程教育 机器人原理及应用 第 三十六 讲 主讲教师：王兴松

Robotics移动 6.2移动环境及移动机构 6.2.3车轮型移动机构的结构和运动 (1)独轮 目前还没有实用,还在努力。 (2)两轮 伺服电机 伺服电机 陀螺仪电机 转向电机H传感器 -蓄电池 伺服电机 陀螺仪 伺服电机驱动电机 图6.2利用陀螺仪的2轮车

Robotics移动 6.2 移动环境及移动机构 6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （1）独轮 目前还没有实用，还在努力。 （2）两轮

Robotics移动 6.2移动环境及移动机构 6.2.3车轮型移动机构的结构和运动 (3)三轮 辅助轮 驱动操舵轮υ 操舵轮 驱动轮 从动轮 差动齿轮装置 图6.33轮车型移动机器人的机构

Robotics移动 6.2 移动环境及移动机构 6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （3）三轮

Robotics移动 6.2移动环境及移动机构 6.2.3车轮型移动机构的结构和运动 (4)四轮 ○辅助轮 操舵机构 驱动轮 ◎辅助轮 旧泳囗 差动齿轮 图6.44轮车的驱动机构和运动

Robotics移动 6.2 移动环境及移动机构 6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （4）四轮

Robotics移动 6.2移动环境及移动机构 6.2.3车轮型移动机构的结构和运动 (4)四轮 太阳电池 天线 a线质子线 X线分光计 试料付着装置 摄像机/激光 摇臂转向架 隔热电子舵 移动系统 图6.5火星探测用小漫游车

Robotics移动 6.2 移动环境及移动机构 6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （4）四轮

Robotics移动 6.2移动环境及移动机构 6.2.3车轮型移动机构的结构和运动 (5)全方位移动车 (a)全方位方式b)转弯方式()旋转方式 (d)制动方式 图6.6全方位移动车的移动方式

Robotics移动 6.2 移动环境及移动机构 6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （5）全方位移动车