西北工业大学：《控制工程导论》第六章 线性系统频率法校正（6-3）串联迟后（积分）校正

控制工程导论 讲授:卢京潮 作者:周雪琴、张洪才 出版:西北工业大学出版社

控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社

②两业x大 控制工程导论 本次鹬程作业 6—2

本次课程作业(43) 6 — 2 控制工程导论

②两业x大 控制工程导论 (第43讲) §6线性系统频率法校正 §6.1引 §6.2串联超前(微分)校正 86.3串联迟后(积分)校正 86.4串联迟后-超前校正 §6.5反馈校正

控制工程导论 （第 43 讲） §6 线性系统频率法校正 §6.1 引言 §6.2 串联超前（微分）校正 §6.3 串联迟后（积分）校正 §6.4 串联迟后-超前校正 §6.5 反馈校正

②两业x大 控制工程导论 (第43讲) §6线性系统频率法校正 §6.3串联迟后(积分)校正

控制工程导论 （第 43 讲） §6 线性系统频率法校正 §6.3 串联迟后（积分）校正

②两业x大 §6.3串联迟后(积分)校正(1) §6.3串联迟后(积分)校正 (1)RC迟后网络 RI R R2 C s rCs+1 U,(s) R1+R2 (R,+R2)C5+I fl(a)dB R bT 20lgb bTs+1b < R,+ R Ts+1 T=(R1+R2)C q() bTs+1 G(S) 90 Ts+1 T

§6.3 串联迟后(积分)校正（1） §6.3 串联迟后(积分)校正 ( ) 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 2 2 1 2 2          R R C s R C s C s R R C s R U s U s G s r c c (1) RC 迟后网络 1 1    Ts bTs 1 1 2 2    R R R b T  (R1  R2 )C 1 1 ( )    Ts bTs G s c

②两业x大 §6.3串联迟后(积分)校正(2) ()RC迟后网络迟后网络特点:相角迟后,幅值衰减 bTs+1 ●1/bT处10dec后相角最大损失为-6° t(odB 20lgb ( P(a joie 10 20 40b=10=001 q() 30 3 -40 }#}…-}-} 60 E:: 0.01 0.1 0.001 0.01 0.1 10

§6.3 串联迟后(积分)校正（2） (1) RC 迟后网络 ● 迟后网络特点：相角迟后，幅值衰减 ● 1/bT 处10dec 后相角最大损失为 -6º 1 1 ( )    Ts bTs G s c

②两业x大 §6.3串联迟后(积分)校正(3) (2)串联迟后校正 实质一利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 迟后校正步骤(设给定指标es,O,y) ①由e ②由G(s)→L0(o)→0→y0 O0有余 y0不足 ③绘制曲线y()=y+6°→0 ④作图设计A-B-C-D→G2(s) ⑤G()=G(),G()验算{°是否满足要求

§6.3 串联迟后(积分)校正（3） (2) 串联迟后校正 实质 — 利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 * * * ,  ,  ss c 迟后校正步骤 (设给定指标 e ) * ss ① 由 e K c0 有余  0 不足 ( ) 0 G s ( ) L0  c0 0 ② 由  A  B  C  D G (s) ④ 作图设计  c ( ) ( ) ( ) 0 G s G s G s c ⑤       c 验算 是否满足要求 ( )   6 *    ③ 绘制曲线 c  c

②两业x大 §6.3串联迟后(积分)校正(4)举例1 Lo) dB s(=+1)(m+1 36 0° 60 -20 二二上二二二 46 4234--+-+-+-+-÷180 40 A 20 20 1 0.1 10 100 -60 (@) 60N(0 180° 0 AN-360

§6.3 串联迟后(积分)校正（4） 举例1 图96016！

②两业x大 控制工程导论 本次鹬程作业 6—2

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