西北工业大学：《控制工程导论》第六章 线性系统频率法校正（6-4）串联迟后-超前校正

控制工程导论 讲授:卢京潮 作者:周雪琴、张洪才 出版:西北工业大学出版社

控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社

②两业x大 控制工程导论 本次鹬程作业s 6-4

本次课程作业(45) 6 — 4 控制工程导论

②两业x大 控制工程导论 (第45讲) §6线性系统频率法校正 §6.1引 §6.2串联超前(微分)校正 §6.3串联迟后(积分)校正 86.4串联迟后-超前校正 §6.5反馈校正

控制工程导论 （第 45 讲） §6 线性系统频率法校正 §6.1 引言 §6.2 串联超前（微分）校正 §6.3 串联迟后（积分）校正 §6.4 串联迟后-超前校正 §6.5 反馈校正

②两业x大 控制工程导论 (第45讲) §6线性系统频率法校正 §6.4串联迟后-超前校正

控制工程导论 （第 45 讲） §6 线性系统频率法校正 §6.4 串联迟后-超前校正

②两业x大 §6.4串联迟后-超前校正(1) §6.4串联迟后-超前校正 (1)迟后-超前校正网络 T=RC G2(s)= (T,S+I(TS+1) Th=R2C TTAS +T+Th+Tab)s+1 TERC TT2=T T+T2=Ta+Tb+ C2 R Ta=T/T2 G2(S) (T,S+1)ThS+1) (aT,s+1) aT=T>T>T>T

§6.4 串联迟后 - 超前校正（1） §6.4 串联迟后-超前校正 ( ) 1 ( 1)( 1) ( ) 2        T T s T T T s T s T s G s a b a b ab a b c (1) 迟后-超前校正网络 1 2 1 1     T T T T a T T a b a ( 1) ( 1) ( 1) ( 1) ( )       s a T T s aT s T s G s b b a a c a T aT T T T T b a  1  a  b  2  Ta  R1C1 Tb  R2C2 Tab  R1C2 a b ab a b T T T T T T T T T      1 2 1 2

②两业x大 §6.4串联迟后-超前校正(2) (1)迟后-超前校正网络 (S+)(s+n) G2()= -20lg (S+)(S+。) () 迟后部分超前部分 a> 迟后-超前网络特点:幅值衰减,相角超前

§6.4 串联迟后 - 超前校正（2） (1)迟后-超前校正网络 (a  1) ( ) ) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ( ) b b a a c T a s T s aT s T s G s       迟后部分 超前部分 迟后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前

②两业x大 §6.4串联迟后-超前校正(3) (2)串联迟后-超前校正 实质一综合利用迟后网络幅值衰减、超前网络相角超前 的特性,改造开环频率特性,提高系统性能 串联迟后-超前校正步骤(设给定标e,O2,y) ①由e→K ②由G(s)→L0(0)220→y0用超前校正均无效时 迟后校正 ③确定9n=y-y(0)+6°a 1+sin ,√a SIn ④作图设计A-B-C-D-E-F→G(s) ⑤G(s)=G(s)G()验算是否满足要求

§6.4 串联迟后 - 超前校正（3） (2) 串联迟后-超前校正 实质 — 综合利用迟后网络幅值衰减、超前网络相角超前 的特性，改造开环频率特性，提高系统性能 * * * ,  ,  ss c 串联迟后-超前校正步骤 (设给定标 e ) a a m m , 1 sin 1 sin      * ss ① 由 e K   ( )  6 0 * m c ③ 确定    A  B  C  D  E  F G (s) ④  c 作图设计 ( ) ( ) ( ) 0 G s G s G s c ⑤       c 验算 是否满足要求 ( ) 0 G s ( ) L0  c0 0 ② 由  用 均无效时 超前校正 迟后校正

②两业x大 §6.4串联迟后-超前校正(4)举例1 Lo) dB r e K 360 s(10+1)(0+1) 20:----1-:- 270 }--2++}+---- 180° 40 0(0) 20 (o) 90° 20 a1 10① 00 20B 1--1---1-1--1-1--91 40…+1--1----÷1 60-÷-+-÷--180° 60 60 eLst -270 360

§6.4 串联迟后 - 超前校正（4） 举例1

②两业x大 §6.4频率法串联校正小结(1) (2)串联校正方法的比较 校正方法校正网络特点应用场合效果 幅值增加 o.↑,y个 ①超前校正相角超前 高频段↑ 幅值衰减 ②迟后校正相角迟后 Yo<r 高频段↓ ③迟后超前幅值衰减迟后超前o~y个 相角超前均不奏效高频段

§6.4 频率法串联校正小结（1） （2）串联校正方法的比较 ① 超前校正 校正网络特点 ② 迟后校正 ③ 迟后超前 校正方法 应用场合 效果 幅值增加 相角超前 幅值衰减 相角迟后 幅值衰减 相角超前       * 0 * 0   c c       * 0 * 0   c c 迟后超前 均不奏效        高频段  ,  c        高频段  ,  c     ~ ~, 高频段   c

②两业x大 §6.4频率法串联校正小结(2) 频率法串联校正小结 (1)频率法串联校正适用的范围一单位反馈的最小相角系统 最小相角系统 单位反馈系统 l(O →G(S) ①(s) 非单位反馈系统: -G(s) H(S)③-G(s 8G(SH( H(S H(S) 非最小相角系统:需将L(o)曲线和(o)曲线同时绘出, 在考虑稳定性的基础上进行校正

§6.4 频率法串联校正小结（2） 频率法串联校正小结 L() (1) 频率法串联校正适用的范围 — 单位反馈的最小相角系统 G(s) (s) 最小相角系统 单位反馈系统 非单位反馈系统： 非最小相角系统： 需将L()曲线和()曲线同时绘出， 在考虑稳定性的基础上进行校正