西安建筑科技大学：《运动控制系统 Motor Control Systems》课程PPT课件_第二章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法

电力胞动自励制紧统 8 转速、电流双闭环直流调速系统 和调节器的工程设计方法

转速、电流双闭环直流调速系统 和调节器的工程设计方法 电力拖动自动控制系统 第 2 章

主要内容 1双闭环调速系统的组成及其静特性 2数学模型和动态性能分析 3调节器的工程设计方法 4双闭环系统调节器的设计 *5转速超调的抑制 *6.弱磁控制的直流调速系统

主要内容 1.双闭环调速系统的组成及其静特性 2.数学模型和动态性能分析 3.调节器的工程设计方法 4.双闭环系统调节器的设计 *5.转速超调的抑制 *6.弱磁控制的直流调速系统 * *

双闭环调速糸统及其静特性 转速单闭环糸统不能随意控制电流和转 矩的动态过程。 采用电流截止负反馈环节只能限制电流 的冲击,并不能很好地控制电流的动态 波形

一、双闭环调速系统及其静特性 转速单闭环系统不能随意控制电流和转 矩的动态过程。 采用电流截止负反馈环节只能限制电流 的冲击，并不能很好地控制电流的动态 波形

起动过程 ld↑n dm dm 带电流截止负反馈的单闭环调速系统 理想的快速起动过程

理想的快速起动过程 IdL n t Id O Idm 带电流截止负反馈的单闭环调速系统 IdL n t Id O Idm Idcr n n 起动过程

希望能实现的控制 ■在起动过程的主要阶段,只有 电流负反馈,没有转速负反馈。 ■达到稳态后,只要转速负反馈 不让电流负反馈发挥主要作用

希望能实现的控制 ◼在起动过程的主要阶段，只有 电流负反馈，没有转速负反馈。 ◼达到稳态后，只要转速负反馈， 不让电流负反馈发挥主要作用

转速、电硫双闭环直流调速糸统 E TA (内环 ASR ACR UPE 外环

+ TG n ASR ACR U* n + - Un Ui U* i + - Uc TA M + - Ud Id UPE - M TG 内环 外 环 n i 转速、电流双闭环直流调速系统

当ASR饱和时,相当于电流单闭环糸统, 实现“只有电流负反馈,没有转速负反馈” ACR UPE .Rk Igr K 1/C 当AR不饱和附,ASR成为主导的调节器, 转速负反馈起主要作用

当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器， 转速负反馈起主要作用。 Ks 1/Ce Uc Id E Ud0 + n + -IdR R  ACR - Ui UPE 当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统, 实现“只有电流负反馈，没有转速负反馈” * Uim

稳态结构框图 B R ASR US ACR UPE R d0+ K 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 α转速反馈系数B—电流反馈系数

双闭环直流调速系统的稳态结构框图 —转速反馈系数  —电流反馈系数 Ks  1/Ce U* n Uc Id E Ud0 n Un + + - ASR + U* i -IdR R  ACR - Ui UPE 稳态结构框图

调节输出限幡的作用 转速调节景ASR的输出限幡电压Um决定 电流给定电压的最火值; 电流调节器ACR的输出限幡电压LCm眼制 了电力电子变换器的最大输出电压Udm°

调节器输出限幅的作用 转速调节器ASR的输出限幅电压U* im决定 电流给定电压的最大值； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制 了电力电子变换器的最大输出电压Udm

静特性 设计时,使 ACR不会达到饱 和状态。 至于ASR,在 CA段未饱和,在 B AB段饱和。 dm

静特性 设计时，使 ACR不会达到饱 和状态。 至于ASR，在 CA段未饱和，在 AB段饱和。 n 0 Id I IdN dm On A B C