西安电子科技大学：《模糊系统与神经网络》课程教学资源（PPT讲稿）模糊倒车控制系统——拖斗拖车

模糊系统与神经网络 模糊倒车控制系统 拖斗拖车 作者:池峰 2004年12月01日 00

模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 作 者： 池 峰 2004年12月01日

模糊倒车控制系统—拖斗拖车 拖斗拖车的倒车系统简介 FAM模糊规则与隶属度曲线定义 详细求解方法 。倒车系统演示及实验结果 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 00

模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 • 拖斗拖车的倒车系统简介 • FAM模糊规则与隶属度曲线定义 • 详细求解方法 • 倒车系统演示及实验结果 模糊倒车控制系统──拖斗拖车

拖斗拖车的倒车系统简介 在面积为100m×100m的停车场上停有一辆拖斗卡车,拖 车有动力部分)和拖斗(无动力部分用枢轴连接。现要求将拖斗 卡车匀速倒回场地一端的中点(50m0m)处,使拖车和拖斗顺 直向前,并且运动轨迹最短。在倒车过程中,只允许后退,而 不允许前进。设v为拖车的倒车速度(2m/);L为拖车长 度(2m);L为拖斗长度(5m);(x,y)为拖斗后端中点坐标;a 为拖斗倾角(拖斗中轴线与横坐标轴的夹角);β为拖车倾角(拖 斗中轴线与拖车中轴线的夹角);y为前轮舵角拖车中轴线与前 轮轮角的夹角)。 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 00

模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 拖斗拖车的倒车系统简介 在面积为 的停车场上停有一辆拖斗卡车，拖 车有动力部分)和拖斗(无动力部分)用枢轴连接。现要求将拖斗 卡车匀速倒回场地一端的中点 处，使拖车和拖斗顺 直向前，并且运动轨迹最短。在倒车过程中，只允许后退，而 不允许前进。设 为拖车的倒车速度 ; 为拖车长 度 ; 为拖斗长度 ; 为拖斗后端中点坐标; 为拖斗倾角(拖斗中轴线与横坐标轴的夹角); 为拖车倾角(拖 斗中轴线与拖车中轴线的夹角); 为前轮舵角(拖车中轴线与前 轮轮角的夹角)。 100m100m (50m,0m) v (2m s) Lc (2m) Ll (5m) (x, y)   

拖斗拖车的倒车系统简介 C <a<270 90<B<9 30<y<30 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 00

模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 拖斗拖车的倒车系统简介    (x, y) (u,v) −90   270 −90    90 −30    30

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模糊规则与隶属度曲线定义 x=LE x=LC LE RB RU RU VE LULU LB LC RB RURU VE LULU LB NE PSPSPSPSPS PB PB B NE PMPS PS PSPS PSPS ZR PS NSNSNS NS NMNM ZR PM ZE NS NMNM NB NB PO NS NS NMNM NBNB NB PO NSNSNS NM NM NB NB CE RB RURU VE LULU LB NEPM PS ZE PS PS PS ZR PM PM PS ZE NS NM NM PO NS NSNS ZE NS NMNM x= RC =RI RC RB RURU VE LULU LB 过 RB RURU UE LULU LB NE PBPB PMPM PSPS PS NE PB PB PB PMPM PS PS ZR PB PB PMPM PS ZENM ZR PMPMPM PSPSPS NS PO NSNSNSNSNSNS NM PO NBNB NSNS NSNS NS 模糊倒车控 模糊系统与神经网络

模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 模糊规则与隶属度曲线定义 x = LE x = LC x = CE x = RC x = RI  

模糊规则与隶属度曲线定义 变量 x0:55.0x1:85.0 变量A 60.0 LE LC CE RC RI NE R PO 010203040506010809010 0040200-204060a 变量aa0:105.0c1:120.0a2:220.0 变量ec:50h:1006:150 RURU VE LULU LB NB NIM NS IE PS PM PB 904504590135180225270 20-10 1020 模糊倒车控 模糊系统与神经网络

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详细求解方法 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 00

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