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福建船政交通职业学院:《机械设计基础》课程教学课件(PPT讲稿)单元二 常用机械机构 04 平面连杆机构

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福建船政交通职业学院:《机械设计基础》课程教学课件(PPT讲稿)单元二 常用机械机构 04 平面连杆机构
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单元二常用机械机构 4平面连杆机构 S4.1概述 §4.2 平面机构的运动分析 §4.3平面机构的力分析 S4.4四杆机构的基本形式及其演化 §4.5平面四杆机构的基本特性 §4.6平面四杆机构的设计

§4.1 概述 §4.2 平面机构的运动分析 §4.3 平面机构的力分析 §4.4 四杆机构的基本形式及其演化 §4.5 平面四杆机构的基本特性 §4.6 平面四杆机构的设计 4 平面连杆机构 单元二 常用机械机构

4.1概述 平面连杆机构是由若干个构件通过低副联接而成的机构,又称为平面低 副机构。 由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构,称为四杆机构。 如果所有低副均为转动副,这种四杆机构就称为铰链四杆机构。 平面连杆机构的优点 ■由于是低副,为面接触,所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻,可 承受较大载荷 ■结构简单,加工方便,构件之间的接触是有构件本身的几何约束来保 持的,所以构件工作可靠 ■可使从动件实现多种形式的运动,满足多种运动规律的要求 ■利用平面连杆机构中的连杆可满足多种运动轨迹的要求 平面连杆机构的缺点 ■根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比较复杂,精度不高。 ■运动时产生的惯性难以平衡,不适用于高速场合

4.1 概述 平面连杆机构是由若干个构件通过低副联接而成的机构,又称为平面低 副机构。 由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构,称为四杆机构。 如果所有低副均为转动副,这种四杆机构就称为铰链四杆机构。 平面连杆机构的优点 由于是低副,为面接触,所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻,可 承受较大载荷 结构简单,加工方便,构件之间的接触是有构件本身的几何约束来保 持的,所以构件工作可靠 可使从动件实现多种形式的运动,满足多种运动规律的要求 利用平面连杆机构中的连杆可满足多种运动轨迹的要求 平面连杆机构的缺点 根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比较复杂,精度不高。 运动时产生的惯性难以平衡,不适用于高速场合

4.2平面机构的运动分析 机构的运动分析:已知机构中主动件的运动,求解机构中其他各构件的运 动状态。 通过机构的运动分析可了解机构在运动过程中构件上某些点的位移、 速度和加速度以及构件的角位移、角速度和角加速度。 本节主要介绍用相对运动图解法求机构的速度和加速度的方法

4.2 平面机构的运动分析 已知机构中主动件的运动,求解机构中其他各构件的运 动状态。 机构的运动分析: 通过机构的运动分析可了解机构在运动过程中构件上某些点的位移、 速度和加速度以及构件的角位移、角速度和角加速度。 本节主要介绍用相对运动图解法求机构的速度和加速度的方法

4.2平面机构的运动分析 4.2.1同一构件上点的速度、加速度分析 已知条件: 各构件的尺寸、位置以及构件1的角速度0,角加速度0心1 要求: 现在要求出在图示位置 时构件2上C点、E点的 速度De,DE 加速度ac,aE 以及构件2和构件3的 角速度02,⊙ 角加速度

4.2.1 同一构件上点的速度、加速度分析 已知条件: 各构件的尺寸、位置以及构件1的角速度 1 角加速度 1 要求: 、 现在要求出在图示位置 时构件2 上C点、E点的 速度 C ,  E 加速度 aC , E a 以及构件2和构件3 的 角速度 2 , 3 角加速度 2 , 3 4.2 平面机构的运动分析

4.2平面机构的运动分析 1.速度分析 (1)求UB)B=OL4B,方向垂直于AB,指向与D的转向一致。 (2)求Uc B点与C点同为构件2上的点,根据理论力学,做平面 运动的刚体上某一点的速度可以看作是刚体上任选基点 的牵连速度和该点绕基点的相对转动速度的合成。因此 构件2上C点的速度等于B点的速度与C点相对B点的 速度矢量和,即 Vc DE UCB 大小 @lA ? 方向 ⊥CD ⊥AB ⊥BC

4.2 平面机构的运动分析 1.速度分析 (1)求  B  B =1l AB ,方向垂直于AB,指向与 1 的转向一致。 (2)求 C B 点与 C 点同为构件 2 上的点,根据理论力学,做平面 运动的刚体上某一点的速度可以看作是刚体上任选基点 的牵连速度和该点绕基点的相对转动速度的合成。因此 构件 2 上 C 点的速度等于B 点的速度与 C 点相对 B 点的 速度矢量和,即 C =  B + CB 大小 方向 ⊥CD ⊥ AB ⊥ BC ? 1l AB ?

4.2平面机构的运动分析 构件1与构件2在B点组成转动副,所以Da,=DA,同理)c,=UC, 因此上式中只有两个未知数,可以用矢量多边形来求解。 ①如图所示,选定速度比例尺,(m/s/mm),任取极点p作矢量pb⊥AB, pb指向同o的转向一致,长度 pb=,这样矢量Db可以代表心。 M ②从b点作Us的方向线bc⊥BC 从p点作Uc的方向线pcL CD并交于c点 矢量pc代表Ue,矢量bc代表Um Ue=L•pc UcB=L,·bc

4.2 平面机构的运动分析 构件1与构件2在B点组成转动副,所以  B2 =  B1 , 同理  C3 = C2 因此上式中只有两个未知数,可以用矢量多边形来求解。 ① 如图所示,选定速度比例尺为  (m/s/mm) ,任取极点p作矢量 pb ⊥ AB , pb 指向同 1 的转向一致,长度   B pb = 这样矢量 pb 可以代表  B ②从b点作 CB 的方向线bc ⊥ BC 从p点作 C 的方向线pc ⊥ 矢量 pc 代表 C ,矢量 bc 代表 CB C =  • pc  CB =  •bc  , CD并交于c点

4.2平面机构的运动分析 (3)求020由图4.1可知 02= UCB 将矢量b移到机构简图中的C点处,则可见O2为逆时针方向。 o-么 将矢量pc移到机构简图中的C点处,则可见O,为逆时针方向。 (4)求)E因为B、C、E为同一构件上的点,所以可得出下列方程式: UE=UB VEB Uc UEC 大小?OlB ? L·PC 方向? ⊥AB ⊥BE ⊥CD ⊥EC

4.2 平面机构的运动分析 (3)求 2 3 由图4.1可知 l BC  CB  = 2 将矢量 bc 移到机构简图中的C点处,则可见 2 为逆时针方向。 lCD C  = 3 将矢量 pc 移到机构简图中的C点处,则可见 3 为逆时针方向。 (4)求  E 因为B、C、E为同一构件上的点,所以可得出下列方程式:  E  B = + EB = C +  EC 大小 1l AB ?  • PC ?  ? 方向 ? ⊥ AB ⊥ BE ⊥CD ⊥ EC

4.2平面机构的运动分析 后一个方程只有两个未知数,可用图解法求解 如图4.1b所示,过b点作)EB 的方向线be⊥BE,过c点作 Uc的方向线ce⊥CE,两线交于e点 矢量pe代表D其大小为 Og=l,°pe ©a

4.2 平面机构的运动分析 后一个方程只有两个未知数,可用图解法求解 如图4.1b所示,过b点作 EB 的方向线 be ⊥ BE ,过c点作  EC 的方向线 ce ⊥CE ,两线交于e点 矢量 pe 代表  E 其大小为  E =  • pe 

4.2平面机构的运动分析 2.加速度分析 (1)求CB由已知条件可知:0B=oLAB方向为B→ACB=01lB 方向垂直于AB,指向与01方向一致。 (2)求0c 根据相对运动原理,可建立如下方程式 dc +ac dn +as +dce +dc 大小 wileD ilxn alA8 Q2IB 方向C→D ⊥CDB→A⊥ABC→B⊥BC 式中有两个未知数,可用矢量图解法求解

4.2 平面机构的运动分析 2.加速度分析  n B  n ( B = 1 l AB 1)求 B 由已知条件可知: = l AB 2 1 方向为B→ A 方向垂直于AB,指向与 1 方向一致。 式中有两个未知数,可用矢量图解法求解 (2)求  C 根据相对运动原理,可建立如下方程式 a n C a t C + = a n B a t B + a n CB + a t CB + 大小  lCD 2 3 ?  l AB 2 1 1 l AB  l AB 2 2 ? 方向 C→D ⊥ CD B→A ⊥ AB C→B ⊥ BC

4.2平面机构的运动分析 如图C所示,选定加速度比例尺4。(m/s2/m)任取一点P'为极点,作矢量 p6∥AB其大小为pb=2,指向为B-4,这样矢量p5可以代表 接着从b作矢量6万⊥AB,长度为b'b=,指向与a1方向一致,则矢量 b万代表a6;再作C∥BC,指向为C→B,长度为bc=,失量 b'c代表了aB作cc⊥BC 作为as的方向线;从p'作 pc”∥CD,方向为C→D,长度为 pc光,矢量pC代表 过c"作c"c⊥CD,作为 的方向线,与c"c'线相交于c

4.2 平面机构的运动分析 p b// AB ,其大小为 a n aB p b    = ( / / ) 任取一点P′为极点,作矢量 2 如图C所示,选定加速度比例尺 a m s mm ,指向为B→A,这样矢量 p b 可以代表 接着从b″作矢量 bb ⊥ AB ,长度为 a t B a b b    = ,指向与α1方向一致,则矢量 bb 代表 ;再作 b c // BC ,指向为C→B,长度为 a n CB a b c    = ,矢量 b c  t B a 代表了 n CB a c  c  ⊥ BC 作为 t aCB 的方向线;从p′作 作 p  c //CD ,方向为C→D,长度为 a n a c p c    = ,矢量 p  c  代表 n C a 过 c  作 c  c  ⊥ CD ,作为 t C a 的方向线,与 c  c  线相交于c′

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