上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源_10力学仿生第一次作业_吴宇峻_基于仿跳蛛的多足行进机构设想

基于仿跳蛛的多足行进机构设想 姓名：吴宇峻 学院：机械与动力工程学院 学号：517021910296 邮箱：yi2017@situ.edu.cn 手机：18929808213 QQ:547159819

基于仿跳蛛的多足行进机构设想 姓名：吴宇峻 学院：机械与动力工程学院 学号：517021910296 邮箱：wyj2017@sjtu.edu.cn 手机：18929808213 QQ：547159819

想法与功能 目前主流的轮式与履带式行进机构不能很好地适应崎岖不平 路况复杂的地形。我希望能够开发出一种多足行进机构，其能适应 诸如山地、地震造成的废墟等障碍物多、高低不平的地形。 基于这个想法，该行进机构应能实现以下功能：(a)对崎岖 地形有较好的通过性，且颠簸较少；(b)灵活性较高， 如转向性 能优秀等；(c)有一定的跳跃能力，以越过较高的障碍物，或者 在必要时加快行进速度

想法与功能 目前主流的轮式与履带式行进机构不能很好地适应崎岖不平、 路况复杂的地形。我希望能够开发出一种多足行进机构，其能适应 诸如山地、地震造成的废墟等障碍物多、高低不平的地形。 基于这个想法，该行进机构应能实现以下功能：（a）对崎岖 地形有较好的通过性，且颠簸较少；（b）灵活性较高，如转向性 能优秀等；（c）有一定的跳跃能力，以越过较高的障碍物，或者 在必要时加快行进速度

特点 这个想法的特别之处在于： ()兼顾了步行和跳跃功能，这样的设计在复杂地形条件下明显 优于轮式和履带式等功能单一的行进机构。 (6)多对足能提供数量极多的自由度，有利于灵活性和机动性； 高自由度的足部也是实现灵活跳跃功能的前提。 (C)根据不同地形调节各足的状态，行进机构能保持自身平衡， 稳定性很强；因崎岖地形造成的颠簸也可以通过足上的缓冲装置大 大减少

特点 这个想法的特别之处在于： （a）兼顾了步行和跳跃功能，这样的设计在复杂地形条件下明显 优于轮式和履带式等功能单一的行进机构。 （b）多对足能提供数量极多的自由度，有利于灵活性和机动性； 高自由度的足部也是实现灵活跳跃功能的前提。 （c）根据不同地形调节各足的状态，行进机构能保持自身平衡， 稳定性很强；因崎岖地形造成的颠簸也可以通过足上的缓冲装置大 大减少

仿生对象及其能力 这个设想的仿生对象是跳 蛛。跳蛛虽然身形很小，但能 够爬行和跳跃，其跳跃距离能 超过体长的50倍。跳蛛正是借 助这种灵活而敏捷的行动方式 穿越复杂地形，躲避敌害，捕 捉猎物。其具有多对足，这有 利于行动。正因跳蛛具有以上 特点和能力，它成为了很好的 图片案缓：视量中国ww以am 仿生对象

仿生对象及其能力 这个设想的仿生对象是跳 蛛。跳蛛虽然身形很小，但能 够爬行和跳跃，其跳跃距离能 超过体长的50倍。跳蛛正是借 助这种灵活而敏捷的行动方式 穿越复杂地形，躲避敌害，捕 捉猎物。其具有多对足，这有 利于行动。正因跳蛛具有以上 特点和能力，它成为了很好的 仿生对象