《自动控制原理》课程教学资源（教案讲义）第六章 控制系统的校正

《自动控制原理》第六章自动控制系统的校正教学目的与要求：1、校正的概念及类型2、常用校正装置及其特性3、串联综合校正一超前、滞后、滞后一超前、希望特性法4、并联综合校正教学重点：1、常用校正装置及其特性2、串联综合校正一超前、滞后、滞后一超前、希望特性法3、并联综合校正教学难点：1、校正方法；教学时数：12学时教学方法：讲授法教学手段：黑板与多媒体结合教学过程：s6一1系统校正的基本概念一、定义：给系统附加一些具有某些典型环节的电网络，模拟运算部件及测量元件等，靠他们的配置有效的改进系统性能，称为系统校正。二、类型：1、串联校正：一般接在系统测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中。2、反馈校正：一般接于系统局部反馈通道之中。3、复合控制：在第三章减小ess的措施中已经讨论过，有按给定补偿和扰动补偿两种方式。MR串联校正控制器对象反馈校正

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的校正 1 教学目的与要求： 1、校正的概念及类型 2、常用校正装置及其特性 3、串联综合校正—超前、滞后、滞后—超前、希望特性法 4、并联综合校正 教学重点： 1、常用校正装置及其特性 2、串联综合校正—超前、滞后、滞后—超前、希望特性法 3、并联综合校正 教学难点： 1、校正方法； 教学时数： 12 学时 教学方法： 讲授法 教学手段： 黑板与多媒体结合 教学过程： §6—1 系统校正的基本概念 一、定义：给系统附加一些具有某些典型环节的电网络，模拟运算部件及测量元件等， 靠他们的配置有效的改进系统性能，称为系统校正。 二、类型： 1、串联校正：一般接在系统测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中。 2、反馈校正：一般接于系统局部反馈通道之中。 3、复合控制：在第三章减小 ess 的措施中已经讨论过，有按给定补偿和扰动补偿两种方式。 串联校正 控制器 对象 反馈校正

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正三、校正中使用的性能指标：1、二阶系统频域指标与时域指标的关系：10, =0, /1-25 (0<5≤0.707)M,=(0<≤0.707)25/1-520,=0,/1+4g4-2g2O,=0,V/2-45*+454+1-252100%2584V1-2y=tgg%=o.ts0Cotgy1+454-222、高阶系统频域指标与时域指标的关系：1%=[0.16 +0.4(M,-1)|×100%(1≤M,≤1.8)M.sinyk元k = 2+1.5(M, -1)+2.5(M -1)°(1≤M, ≤1.80.四、基本控制规律：一般采用比例、微分、积分等基本控制规律或采用这些基本控制规律的某些组合，如PD、PI、PID等，利用它们相位超前或滞后，幅值增加等作用以实现对被控对象的有效控制。6一2常用校正装置及其特性一、有源校正网络：（一）超前网络：（微分性质）2O

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 2 三、校正中使用的性能指标： 1、二阶系统频域指标与时域指标的关系： (0 0.707) 2 1 1 2   − =    M r  =  1− 2 (0    0.707) r n 2 4 2 b =n 2 − 4 + 4 +1− 2 4 2  c = n 1+ 4 − 2 4 2 1 1 4 2 2     + − = − tg ， 100% 1 1 2 %  − − =    e ，     tg t t c s n s 4 8 = ， = 2、高阶系统频域指标与时域指标的关系： sin  1 M r = ， % = 0.16 + 0.4( −1)100%(1   1.8)  M r Mr , 2 1.5( 1) 2.5( 1) (1 1.8) 2 = = + r − + r −  r  c s k M M M k t   四、基本控制规律： 一般采用比例、微分、积分等基本控制规律或采用这些基本控制规律的某些组合，如 PD、 PI、PID 等，利用它们相位超前或滞后，幅值增加等作用以实现对被控对象的有效控制。 6—2 常用校正装置及其特性 一、有源校正网络： ㈠ 超前网络：（微分性质） Uc Ur C R2 R1 Z1

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正R,: Z, =Z, =R,R,Cs +1Z,R,:. G,(s)-R,Z, + Z2R +R,Cs +1R,(R,Cs +1)RR,Cs +1R,R,R,Cs +R, +RR, +R,R,Cs +1R, + R,R,D设α(<1),T=RCR, + R,1s+:Ts +111S-z且=则 G,(s)=α<[pl=(: α<1)1TαTαTs +1s-ps +αT1、幅相特性：j.1+0T2α=0.2G,(jo)= αZ(tg"'oT -tg-"αoT)/1+α0T2α=0.50=0: A (0) = α, g(0)=0000.20.510 =00: A(0)=1, 0()=002、对数频率特性：11L4-I70.5T0.2Tol0福00D3101420α=0.5a0+20α=0.2-14α=0.29o.T=0.5eL(@)=20lgα+20lg/1+@*T2-20lg/1+α2T23

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 3 2 2 1 1 1 , 1 Z R R Cs R Z = +  = ( ) 1 1 1 2 1 2 2 + + = +  = R Cs R R R Z Z Z G s c ( ) 1 1 1 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2 1 2 2 1 + + + + = + + + = R Cs R R R R Cs R R R R R Cs R R R R Cs 设 ( ) T R C R R R 1 1 2 2  1 , = +  = 则 ( ) s p s z T s T s Ts Ts G s c − − = + + = + + =    1 1 1 1 ， 且 ( 1) 1 1 =  =     T p T z 1、幅相特性： ( ) (tg T tg T ) T T G j c        1 1 2 2 2 2 1 1 − −  − + + = ( ) 0  = 0：A（0）= ， 0 = 0 ( ) ( ) 0  = ：A  = 1，  = 0 2、对数频率特性： ( ) 2 2 2 2 2 Lc  = 20lg + 20lg 1+ T − 20lg 1+  T j p z 0 L 0   + 20 + 20 0.2T 1 0.5T 1 T 1   = 0.5  = 0.5  = 0.2  = 0.2  m  m 0 0 −14 − 6

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正11转折：の0，相位超前，故称超前校正装置。1由dp-11-α=0可求得?m时的mPm=igJaT2ado1[实际上?mJ020VaT2VT αTT111Om即VaT（可见：の在の和の，的几何中点）。αTTa'oJaVaT?01-αigom1-α:tgPm..sinPm2/a1 +αyi+tg"pm1-sinm1_1+sin Pm则有α：1+sin Pmd1-sinPm可见，α个→@个，且L（）=20lgα+20lg=101gα（用渐近法）。Ja3、实用方式：LAdbTs +1(α1),令T=RC,β=R2jTs +11S-z1则G,(s)=且=>Pl=βTs +1BTTβs-p4

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 4 转折： T T   1 1 1   2 = ， c () = tg T − tgT −1  特点： = 0 → ，()  0 ，相位超前，故称超前校正装置。 由 = 0   d d 可求得  m 时的      2 1 1 1− = = − tg T m ， m 实际上 2 2 1 1 1 1      = = = T T T m 即          1 , 1 1 2 1 1 2 = = = = T T T T m （可见：  m 在 1 和  2 的几何中点）。 ∵    2 1− tg m = ，∴      + − = + = 1 1 1 sin 2 m m m tg tg 则有 m m m m       1 sin 1 1 sin , 1 sin 1 sin − + = + − = 可见， →  .   m 且 ( )    1 Lc m = 20lg + 20lg =10lg （用渐近法）。 3、实用方式：  ( 1) 1 1 ( )  + + =    Ts Ts G s c  低频段 L() = 20lg  0 ， 出现低频下降，串入系统会 使 K 减小，ess 增加。 实用中可让放大器的放大系数增加  1 倍，则会得到补偿。即 ( ) 1 1 1 + + = Ts Ts G s c   。 ㈡ 滞后网络（积分性质）： Cs Z R Z R 1 ,  1 = 1 2 = 2 + 。 ( ) Cs R R Cs R Z Z Z G s c 1 1 1 2 2 1 2 2 + + + = +  = ( ) 1 1 1 2 2 + + + = R R Cs R Cs 令 , ( 1) 2 1 2 2  + = = R R R T R C  ， 则 ( ) s p s z Ts Ts G s c − − = + + =   1 1 1 ，且 T p T z  1 1 =  = 。 j z p 0 0 T 1 T 1  1 20 lg  1 10 lg  L db T 1 R1 R2 C Ur Uc Z2

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正1、幅相特性：1+0°T2Vi+β-1),即G,(s)= Ts+1 Ts+1_ (s-=)s-2)则G(s)=BT,s+1Ts+1 ((s-p)(s- p2)T(βT,s +1s+1βB5

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 5 1、幅相特性： ( ) (tg T tg T ) T T G j c       1 1 2 2 2 2 2 1 1 − −  − + + = ( ) ( ) ( ) ( )      =   =  = = = = 0 0 , 0 1 , 0, 0 1, 0 0      A A 2、对数频率特性： ( ) 2 2 2 2 2 L  = 20lg 1+ T − 20lg 1+   T 转折： T T 1 1 1 =   2 =   ( ) . 1 1   tg T tg T − − = −  特点： = 0 → ，()  0 ，相位滞 后，故称为滞后校正装置。   m  m , 仍按照超前网络中公式计算，只将  换为  1 即可。 3、实用形式： 滞后网络不衰减，可直接使用。它是一个低通滤波器，而超前网络是一个高通滤波器。 ㈢ 滞后—超前网络（积分—微分性质）： 1 1 1 1 1 + = R C s R Z ， C s R C s Z 2 2 2 2 +1 = ( ) 1 2 2 Z Z Z G s c +  = ( )( ) ( ) 1 1 2 2 1 1 1 2 2 1 2 2 1 1 2 2 1 1 + + + + + + = R C R C s R C R C R C s R C s R C s 设 , , , T1 = R1C1 T2 = R2C2 T12 = R1C2 及   2 1 2 12 1 T T + T + T = T + ， 则 ( ) ( )( ) ( ) ( 1) 1 1 1 1 2 1 1 2          + + + + =    s T T s T s T s G s ，即 ( ) ( )( ) ( )( ) 1 2 1 2 2 2 1 1 1 1 1 1 s p s p s z s z s T T s T s T s G s c − − − − = + + + + =   。 0 − 6 −14   m  m  = 5  = 5  = 2  = 2   L db T 1 0.5T 1 0.2T 1 0 0 − 20 C2 C1 R1 R2 Ur Uc j 0 1 1 T − 1 1 T − 2 1 T − T2  − 1 z 2 p2 z p1 1 j 0.5 1 =  0.2 1 =  0

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正T,即T,则>T>T>β1、幅相特性：1+0?T31+0T,LOT,G.(io)tg-oT,-tg"βoT, +tg-oT,-tg1+β0TOT,β1+β20 = 0: A(0)= 1, g(0)= 0°,0 = 00: A(o0)=1, (0)= 0%,,A(o)=β0=0,VTT,T, +β'T此时 : 1g9, -g(g"0i71+g"T,0) g9 19 g" βo + - βOT+OTO(+T). ggf = 00, P = 900..tgp,1-02T,T,11--T,T,T,T,且同样g，=80→，=90。故=@==90°-90°=0°。2、对数频率特性：1+0'T?1+0T?L(o)= 201g|G,(jo) = 201g /+201gN1+βo"T?'T?1+β2111β转折：の<02<03<0=T2βT,TT2OT,(o)= tg"oT, -Ig"βoT, +tg"loT, - tg βLy db-o,03000F-7310-O水X2020------Pm20patJTT6

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 6 若设 , T1  T2 则   2 1 1 2 T T  T  T  ，即 1 1 2 p2 p  z  z  。 1、幅相特性： ( )          − + − + + + + = − − − −             1 2 2 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 1 2 1 1 1 1 T tg T tg T tg T tg T T T T G j c ( ) ( ) 0  = 0：A 0 = 1， 0 = 0 ， ( ) ( ) 0  = ：A  = 1，  = 0 ， ( ) 1 2 2 1 2 1 1 2 ' 1 , 1 T T T T A T T      + + = = = ， 此时： ( )         = + = + − − − −        2 ' ' 1 1 1 1 2 ' 2 1 ' 1 1 1 1 1 T tg tg tg T tg T ，tg tg tg tg ( ) 0 1 1 1 2 1 2 1 2 ' 1 1 2 '2 1 2 ' 1 1 ' 1 1 90 1 1 1 =   =  = − + = − +  =        。 tg ， T T T T T T T T T T tg 且同样 0 tg 2 =  →  2 = 90 。故 0 0 0  = 1 − 2 = 90 − 90 = 0 。 2、对数频率特性： ( ) ( ) 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 1 2 1 1 20lg 1 1 20lg 20lg         T T T T L G j c + + + + + = = 转折： 2 4 2 3 1 2 1 1 1 1 1 T T T T       =  =  =  = ( )        2 2 1 1 1 1 1 T = tg T − tg T + tg T − tg − − − 1 0 j  =   = 0 1 1 2 1 T T  m2  m1 0 0 L db 1  2 3  4 ' 1 + 20 − 20   

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正★特点：0の后>0相位超前，故称滞后一超前网络。当六和六相差足够大（如几十倍以上），则可利用滞后网络和超T"T,前网络的计算公式计算㎡和Pm2。3、实用形式：此网络无衰减，两边对称，直接使用即可。二、有源校正网络：RG,=K,=11、P调节器：R,2、D调节器：G,=RCs=T,s113、I调节器：G。=RCsT,sR, +R,R,R4、PD调节器：G。=K,(1+zs)，其中KR,R, +RTS+1R,T=RC，其中K。5、PI调节器：G.=K.RTS(Ts +1)(ts + 1)R2,T=RC2,T=RC其中K。6、PID调节器：G.=KTsRK,R2,T=R,C其中K，7、惯性环节：G。1+ TsR,86—3频率法串联校正将时域指标转化为频域指标后：稳定性为，L。；暂态性能为の。のb,の,,M,；稳态性能为K。串联校正中常采用超前、滞后、滞后一超前三种方式。、超前校正：Ts+1已考虑了低频衰减，则有G，=(α<1)aTs+1、实质：利用超前校正装置的相位超前特性增大系统的相角裕量，以改善系统的暂态性能。+207eL-[111-11

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 7 ★特点： ' 0    1 时，   0 相位滞后，而 '   1 后   0 相位超前，故称滞后—超 前网络。当 1 1 T 和 2 1 T 相差足够大（如几十倍以上），则可利用滞后网络和超 前网络的计算公式计算  m1 和  m2。 3、实用形式： 此网络无衰减，两边对称，直接使用即可。 二、有源校正网络： 1、P 调节器： 1 2 R R Gc = Kp = 2、D 调节器： G RCs T s c = = d 3、I 调节器： RCs T s G i c 1 1 = = 4、PD 调节器： G K ( s) c p = 1+ ，其中 C R R R R R R R Kp 2 3 2 3 1 2 3 , + = + =  5、PI 调节器： s s Gc Kp   +1 = ，其中 R C R R Kp 2 1 2 = , = 6、PID 调节器： ( )( ) Ts Ts s Gc Kp +1 +1 =  ，其中 T R C R C R R Kp 2 2 1 1 2 = , = , = 7、惯性环节： Ts K G p c + = 1 ，其中 T R C R R Kp 2 1 2 = , = §6—3 频率法串联校正 将时域指标转化为频域指标后：稳定性为 ，Lg  ；暂态性能为 c b r M r  , , , ；稳态性 能为 K。串联校正中常采用超前、滞后、滞后—超前三种方式。 一、超前校正： 已考虑了低频衰减，则有 ( 1) 1 1  + + =  Ts Ts Gc 1、实质：利用超前校正装置的相位 超前特性增大系统的相角裕 量，以改善系统的暂态性能。 L 0 0 0  − 20 − 20 + 20 0   0 − 90 −  m  m  c '  '  1  2 '  c c − 40 − 40 − 40

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正因此应将超前校正网络的Pm处于校正后系统的の处。2、作用：1) 使0.个(@, 1)→t, +。2):0.>0:个→0%+,0=0.3）对提高稳态精度作用不大，抗高频干扰能力降低。4）适于ess已满足，噪音信号很小，但α%，t,不够的系统。3、步骤：1）根据ess确定K；2）根据K、v绘制原系统的L(o)(o)，确定未校正系统的ro,Lg。3）确定の和α：1°若对。已有要求，则可查到(o。)；取0m=0。，使L(@m)=101g二与L(o.)之和为0，即可求得α。2°若对の。未提出要求，则由㎡==+△（裕量5°--10°），求得m。则有1-sinem，在L(o)上查出其幅值为(-101g，所对应的の就是の，且1+ sinPm0m=0,.111..0,=Va0.=Va0. 0, --0g4)0VaTαTYaa≤+1Ts +10故.G.(s)=αTs+is+1025）画L、L、、曲线。6）检验指标，若不满足再重选一次㎡和の。7）确定电路参数（R、C等）

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 8 因此应将超前校正网络的  m 处于校正后系统的 ' c 处。 2、作用： 1）使 c  (b )→ t s  。 2） ' 0 % , c   m c    →  = 。 3）对提高稳态精度作用不大，抗 高频干扰能力降低。 4）适于 ess 已满足，噪音信号很小，但 s  %，t 不够的系统。 3、步骤： 1）根据 ess 确定 K； 2）根据 K、υ绘制原系统的 L()、() ，确定未校正系统的 0 0 , Lg  ； 3）确定 ' c 和  ： 1 0 若对 ' c 已有要求，则可查到 ( ) ' L c ；取 '  m =c ，使 ( )   1 Lc m = 10lg 与 ( ) ' L c 之和为 0，即可求得  。 0 2 若对 ' c 未提出要求，则由  m =  −  0 +  （裕量 5 − −10 ），求得  m 。则有 m m    1 sin 1 sin + − = ，在 L() 上查出其幅值为       −  1 10lg ，所对应的  就是 ' c ，且 '  m =c 。 4） , 1 , 1 , 1 1 2 T T T m     =  = = , ' 1 =  m = c      ' 2 m c = = 故∴ ( ) 1 1 1 1 2 1 + + = + + = Ts Ts s s G s c    。 5）画 ' ' Lc、L、c、 曲线。 6）检验指标，若不满足再重选一次  m 和 ' c 。 7）确定电路参数（R、C 等）。 20 40 0 L  − 20  c c ' 2 c Lc L 0.1 1   c

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正K例 1、若G(s)=要求在r(0)=1下s(s +1) "es≤0.1,y≥45°, L,≥10db,求G,(s)。解：1）：es≤0.1..K≥10取K=10，画Lo，P。曲线，则有：=17.6°45°满足要求。R,5）确定参数：RC=T=0.45,α=0.27，若选R，=20kQ（任选，但应以C不要R, + R,太大为合理），则R,=54kQ,C=8.33uf，选C=10uf。→若题目要求。≥4.5，则应取㎡=4.5=の。，此时原系统的L(o)=201gK-201go.-201go,=20-401g4.5-20-26=6db=6db，则α=:.10lgY006=0.25,则0,= V0.250。=2.25,0,= 9a10(0.44s +1)0.44s+1需加K=1=4. .G,= (s+1)0.11$+)G.:0.11s+1ay=90°+tg-0.44×4.5-tg-*4.5-tg-*0.11×4.5=49.4°>459

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 9 例 1、若 ( ) ( +1) = s s K G s ，要求在 r(t) = t 下 0.1, 45 , 0 ess    Lg 10db ，求 G (s) c 。 解：1） e  0.1  K  10  ss 取 K =10 ，画 0 0 L , 曲线，则有： 17.6 45 , , 3.16 0 0  0 =  Lg =   c = 。 2） 0 0 0 0  m =  − 0 +  = 45 −17.6 + 7.6 = 35 0.27 1 0.57 1 0.57 1 sin 35 1 sin 35 0 0 = + − = + −  = 则 5.6db 1 10 lg =  ，在 L() 上量 (− 5.6db), = 4.3 即 4.3 ' C = 。 3） 0.12 1 0.45 1 1 1 2.23, 8.3 , 2 1 ' 2 ' 1 + + = + + = = = =  = s s s s db Gc C C        ，画 ' ' L ,c , L , C 。 4）补偿校正损失： 3.7 ' 1 = =  K ，则有 ( ) ( ) ( 1)(0.12 1) 10 0.45 1 + + + = s s s s G s k 180 ( ) 180 90 0.45 4.3 4.3 0.12 4.3 ' 0 1 0 0 1 1 1  = + = − +  − −  − − −   c tg tg tg 0 0 0 0 0 0 = 90 + 62.7 − 76.9 − 27.3 = 48.5  45 满足要求。 5）确定参数： 0.45, 0.27 1 2 2 1 = = + = =  R R R R C T ，若选 R2 = 20k （任选，但应以 C 不要 太大为合理），则 R 54k ,C 8.33uf 1 =  = ，选 C = 10uf 。 ◆若题目要求 c  4.5 ，则应取 '  m = 4.5 =c ，此时原系统的 L( c ) 20lgK 20lg c 20lg c 20 40lg4.5 20 26 6db ' ' '  = −  −  = − = − = 6db 1 10 lg =  ，则 0.25 10 1  = 0.6 = ，则 0.25 2.25, 2 9 ' 1 = c =  = 0.11 1 0.44 1 + + = s s Gc ，需加 ( ) ( 1)(0.11 1) 10 0.44 1 4. ' 1 + + + = =  = s s s s K Gk  0 1 1 1 0 0 ' = 90 + 0.44 4.5 − 4.5 − 0.11 4.5 = 49.4  45 − − −  tg tg tg

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正二、滞后校正：K要求 K, = 30,r ≥ 40,Lg ≥10db,o,≥2.3(V)例 2、G(s):(++)八5解：1)K=K,=30;2）画L。、。曲线，の=12，。=-27.6°不稳。3）若采用超前校正，则の，且の。之后的,。经计算：当α=0.01时仍不满足30；但の=26需放大100倍，所以超前校正难以凑效。4）分析：现要求。≥2.3比。=12小不少，所以可使中频的L→0。→个。因此需要有一个负斜率的校正网络，且远离の以使（负的）对几乎无影响，即采用滞后校正。1、步骤：1）根据ess确定K，绘制原系统的Lo，Po，计算o，L。等。2）确定の：1°若题目给出の，可选用之，简单。2°若题目未给出の，则利用：()=+[其中为裕量(5°-10°)，以补偿。()根据()在原系统L(o)上查出对应的のc。3）求β：找出原L(o)-201gβ=0→求得β。S+1024）确定G：0,≤0.10。（要远离o），0,=%:G=；画出L,。,L,曲线。βS+1Of5）校验：、L等。6）确定参数。48上例：040--20=12-100110.27

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 10 二、滞后校正： 例 2、 ( )        +      + = 1 5 1 10 s s s K G s ，要求 ( ) s Kv Lg db c = 30, '  400 , ' 10 , '  2.3 1 。 解：1） = = 30 K Kv ； 2）画 L0 、 0 曲线， 0 c =12， 0 = −27.6 不稳。 3）若采用超前校正，则 c c ' ，且  c 之后的 L ,  。经计算：当  = 0.01 时  仍 不满足 0 30 ；但 26 ' c = 需放大 100 倍，所以超前校正难以凑效。 4）分析：现要求 c  2.3 比 = 12  c 小不少，所以可使中频的 L →c →  。因 此需要有一个负斜率的校正网络，且远离 ' c 以使  m （负的）对  几乎无影 响，即采用滞后校正。 1、步骤： 1）根据 ess 确定 K，绘制原系统的 L0 ， 0 ，计算 0 0，Lg  等。 2）确定 ' c ：1 0 若题目给出 ' c ，可选用之，简单。 2 0 若题目未给出 ' c ，则利用： ( ) = +  ' '    c [其中  为裕量 ( ) 0 0 5 −10 ，以补偿 ( ) ' c c ] 根据 ( ) ' c  在原系统 L() 上查出对应的 ' C 。 3）求  ：找出原 L(c ' )− 20lg = 0 → 求得  。 4）确定 ： ‘ Gc  1c 0. 2  （要远离 ’ c ）， 1 1 1 2 2 1 + + =  =      s s Gc ；画出 Lc  c , , ' ' L , 曲线。 5）校验： '  、 ' Lg 等。 6）确定参数。 上例：   L  0 20 40 60 80 0.01 0.024 0.1 0.27 1 2.7 ' c 5 10 100 c = 12 30   c  0 '  0   g = 7.07 Lg0 = −9.55db Lc L L0