长江大学：电工电子国家级实验教学示范中心《电力拖动控制系统》课程实验指导书（第3版）

《电力拖动控制系统》实验指导书(第3版长江大学电信学院

《电力拖动控制系统》 实验指导书(第 3 版) 长江大学电信学院

目录实验名称页码实验 13晶闸管直流调速系统主要单元调试7实验 2双闭环晶闸管不可逆直流调速系统实验312逻辑无环流可逆直流调速系统17实验4双闭环三相异步电动机调压调速系统21实验5异步电动机SPWM与电压空间矢量变频调速系统2

2 目 录 实验名称 页码 实验 1 晶闸管直流调速系统主要单元调试 3 实验 2 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 7 实验 3 逻辑无环流可逆直流调速系统 12 实验 4 双闭环三相异步电动机调压调速系统 17 实验 5 异步电动机 SPWM 与电压空间矢量变频调速系统 21

实验一晶闸管直流调速系统主要单元调试一，实验目的1.熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。2.掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。二．实验内容1.调节器的调试2.电平检测器的调试3.反号器的调试4.逻辑控制器的调试三。实验设备及仪器1.MCL系列教学实验台主控制屏。2.MCL—18组件（适合MCL—II）或MCL—31组件（适合MCL—III）。3.MCL—34组件。4.MEL-11挂箱5.双踪示波器6.万用表四．实验方法实验中所用的各控制单元的原理图见第一章有关内容。1.速度调节器（ASR）的调试按图6-5接线，DZS（零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。（1）调整输出正，负限幅值“5”“6”端接MEL-11挂箱，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL一18或主控制屏的给定提供，以下同)，调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于±5V。（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。（3）观察PI特性3

3 实验一 晶闸管直流调速系统主要单元调试 一．实验目的 1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。 2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。 二．实验内容 1．调节器的调试 2．电平检测器的调试 3．反号器的调试 4．逻辑控制器的调试 三．实验设备及仪器 1．MCL 系列教学实验台主控制屏。 2．MCL—18 组件（适合 MCL—Ⅱ)或 MCL—31 组件（适合 MCL—Ⅲ）。 3．MCL—34 组件。 4．MEL-11 挂箱 5．双踪示波器 6．万用表 四．实验方法 实验中所用的各控制单元的原理图见第一章有关内容。 1．速度调节器（ASR）的调试 按图 6-5 接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。 （1）调整输出正,负限幅值 “5”、“6”端 接 MEL-11 挂箱，使 ASR 调节器为 PI 调节器，加入一定的输入电压（由 MCL—18 或主控制屏的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器 RP1、RP2，使输出正负 值等于±5V。 （2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使 ASR 调节器为 P 调节器，向调节器输 入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。 （3）观察 PI 特性

拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。G(给定)+15VRP1+15VS1JeRP1RP2正给定给定-15VOS2(.RP2s1Ot给定电压显示负结定OV1FBS(速度变换器）DZS(零速封锁器）O一封锁2RP252 @DOOASR（转速调节器）ACR（电流调节器）1210RP4RP3RP30本上2Rp+15V33RP17O-4RP251OHRP2515VOPOCCCO6RP1RP2RP3RP4RP1RP2RP3RP4图6-52.电流调节器（ACR）的调试按图6-5接线。（1）调整输出正，负限幅值“9”、“10”端接MEL-11挂箱，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于6V。（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。（3）观察PI特性拆除“9”“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。4

4 拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律， 改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。 2．电流调节器（ACR）的调试 按图 6-5 接线。 （1）调整输出正,负限幅值 “9”、“10”端 接 MEL-11 挂箱，使调节器为 PI 调节器，加入一定的输入电压，调整正， 负限幅电位器，使输出正负最大值大于±6V。 （2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为 P 调节器，向调节器输入 端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。 （3）观察 PI 特性 拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律， 改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。 RP4 - + 给定电压显示 2 RP1 RP2 2 - + 图6-5 RP3 RP4 -15V RP2 +15V RP1 3 6 4 5 3 RP ASR(转速调节器) 1 7 RP4 8 FBS(速度变换器) 2 1 -15V RP2 RP2 G(给定) +15V RP1 RP1 7.6 RP3 4 5 6 正给定 给定 负给定 S1 3 RP 4 0V + - S2 解除 ACR(电流调节器) 1 11 12 封锁 DZS(零速封锁器) 6.0 2 1 S2 S1 S2 V RP1 RP2 RP3 RP4 +15V -15V RP2 RP1 7 低压电源 9 +15V 8 RP3 10 -15V & 1 3 -15V +15V

3.电平检测器的调试（1）测定转矩极性鉴别器（DPT）的环宽，要求环宽为0.4~0.6伏，记录高电平值，调节RP使环宽对称纵坐标。具体方法：（a）调节给定U，使DPT的“1”脚得到约0.3V电压，调节电位器RP，使“2”端输出从“1”变为“0”。（b）调节负给定，从OV起调，当DPT的“2”端从“0”变为“1”时，检测DPT的“1”端应为-0.3V左右，否则应调整电位器，使“2”端电平变化时，“1”端电压大小基本相等。（2）测定零电流检测器（DPZ）的环宽，要求环宽也为0.4~0.6伏，调节RP，使回环向纵坐标右侧偏离0.10.2伏。具体方法：（a）调节给定U，使DPZ的“1”端为0.7V左右，调整电位器RP，使“2”端输出从“1”变为“0"。（b）减小给定，当“2”端电压从“0”变为“1”时，“1”端电压在0.1～0.2V范围内，否则应继续调整电位器RP。（3）按测得数据，画出两个电平检测器的回环。4.反号器（AR）的调试测定输入输出比例，输入端加+5V电压，调节RP，使输出端为-5V。5.逻辑控制器（DLC）的调试测试逻辑功能，列出真值表，真值表应符合下表：UM110001输入UI000011000111Uz (Ublt)输出111000UF (Ublr)调试时的阶跃信号可从给定器得到。调试方法：按图6-6接线（a）给定电压顺时针到底，U，输出约为12V。（b）此时上下拨动MCL一18中G（给定）部分S2开关，Ubir、Ublr的输出应为高、低电平变化，同时用示波器观察DLC的“5”，应出现脉冲，用万用表测量，“3”与“Ub”，“4”与“Ublr”等电位。（c）把+15V与DLC的“2”连线断开，DLC的“2”接地，此时拨动开关S2，Ublr、Ualr输出无变化。五，实验报告1.画各控制单元的调试连线图。2.简述各控制单元的调试要点。5

5 3．电平检测器的调试 （1）测定转矩极性鉴别器（DPT）的环宽，要求环宽为 0.4~0.6 伏，记录高电平值 ， 调节 RP 使环宽对称纵坐标。 具体方法： （a）调节给定 Ug，使 DPT 的“1”脚得到约 0.3V 电压，调节电位器 RP，使“2”端输 出从“1”变为“0”。 （b）调节负给定，从 0V 起调，当 DPT 的“2”端从“0”变为“1”时，检测 DPT 的“1” 端应为-0.3V 左右，否则应调整电位器，使“2”端电平变化时，“1”端电压大小基本相等。 （2）测定零电流检测器（DPZ）的环宽，要求环宽也为 0.4~0.6 伏，调节 RP，使回环 向纵坐标右侧偏离 0.1~0.2 伏。 具体方法： （a）调节给定 Ug，使 DPZ 的“1”端为 0.7V 左右，调整电位器 RP，使“2”端输出从 “1”变为“0”。 （b）减小给定，当“2”端电压从“0”变为“1”时，“1”端电压在 0.1～0.2V 范围内， 否则应继续调整电位器 RP。 （3）按测得数据，画出两个电平检测器的回环。 4．反号器（AR）的调试 测定输入输出比例，输入端加+5V 电压，调节 RP，使输出端为-5V。 5．逻辑控制器（DLC）的调试 测试逻辑功能，列出真值表，真值表应符合下表： 输入 UM 1 1 0 0 0 1 UI 1 0 0 1 0 0 输出 Uz(Ublf) 0 0 0 1 1 1 UF(Ublr) 1 1 1 0 0 0 调试时的阶跃信号可从给定器得到。 调试方法： 按图 6-6 接线 （a）给定电压顺时针到底，Ug输出约为 12V。 （b）此时上下拨动 MCL—18 中 G（给定）部分 S2 开关，Ublf、Ublr的输出应为高、低电 平变化，同时用示波器观察 DLC 的“5”，应出现脉冲，用万用表测量，“3”与“Ublf”，“4” 与“Ublr”等电位。 （c）把+15V 与 DLC 的“2”连线断开，DLC 的“2”接地，此时拨动开关 S2，Ublr、Ublf 输出无变化。 五. 实验报告 1． 画各控制单元的调试连线图。 2．简述各控制单元的调试要点

MCL-18MCL-34G0+15VO+15VCP1COov32ODZS零速ARK号ORPer252@主DPT cOQ2DPZ(零电器检购商ODLCc频控制器)+15VUb1fC+15VUb1r图6-6逻辑控制器（DLC）的调试

6 图6-6 逻辑控制器（DLC）的调试 6.0 S1 DZS(零速封锁器) -15V RP2 2 1 S2 RP2 解除 +15V 给定 封锁 正给定 负给定 0V + - & 1 S2 7.6 G(给定) +15V RP1 RP1 MCL 18 S1 S2 -15V 2 & & DLC(逻辑控制器) 1 & & DPZ(零电流检测器) 1 RP +15V 4 1 1 +15V Ublr 2 5 1 1 & 3 & +15V Ublf + - RP MCL 34 低压电源 -15V 3 -15V DPT(转矩极性鉴别器) RP 1 +15V AR(反号器) 1 -15V +15V 0V +15V -15V 2 + RP + - RP - RP 2 +15V 0V

实验二双闭环晶闸管不可逆直流调速系统一．实验目的1，了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理，2.熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。3.熟悉MCL-18，MCL-33的结构及调试方法4.掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。二．实验内容1.各控制单元调试2.测定电流反馈系数。3.测定开环机械特性及闭环静特性。4.闭环控制特性的测定。5.观察，记录系统动态波形。三．实验系统组成及工作原理双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的主要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为付环放在里面，这样可抑制电网电压波动对转速的影响，实验系统的组成如图6-8所示。系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。ASR,ACR均有限幅环节，ASR的输出作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅可达到限制起动电流的目的，ACR的输出作为移相触发电路的控制电压，利用ACR的输出限幅可达到限制αair和βain的目的。当加入给定Ug后，ASR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速（即Ug=Ufn），并出现超调后，ASR退出饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。四．实验设备及仪器1.MCL系列教学实验台主控制屏。2.MCL—18组件（适合MCL—II）或MCL—31组件（适合MCL—IⅢI）。3.MCL—33组件或MCL—53组件。4.MEL-11挂箱5.MEL一03三相可调电阻（或自配滑线变阻器）。6.电机导轨及测速发电机、直流发电机MO1（或电机导轨及测功机、MEL一13组件。7.直流电动机M03。8.双踪示波器。五．注意事项7

7 实验二 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 一．实验目的 1．了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。 2．熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。 3．熟悉 MCL-18, MCL-33 的结构及调试方法 4．掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。 二．实验内容 1．各控制单元调试 2．测定电流反馈系数。 3．测定开环机械特性及闭环静特性。 4．闭环控制特性的测定。 5．观察，记录系统动态波形。 三．实验系统组成及工作原理 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调 节的主要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为付环放在里面，这样可抑制电 网电压波动对转速的影响，实验系统的组成如图 6-8 所示。 系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。 ASR,ACR 均有限幅环节，ASR 的输出作为 ACR 的给定，利用 ASR 的输出限幅可达到限制起动 电流的目的, ACR 的输出作为移相触发电路的控制电压，利用 ACR 的输出限幅可达到限制amin 和bmin的目的。 当加入给定 Ug 后，ASR 即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电 机转速达到给定转速（即 Ug=Ufn），并出现超调后，ASR 退出饱和，最后稳定运行在略低于 给定转速的数值上。 四．实验设备及仪器 1．MCL 系列教学实验台主控制屏。 2．MCL—18 组件（适合 MCL—Ⅱ)或 MCL—31 组件（适合 MCL—Ⅲ）。 3．MCL—33 组件或 MCL—53 组件。 4．MEL-11 挂箱 5．MEL—03 三相可调电阻（或自配滑线变阻器）。 6．电机导轨及测速发电机、直流发电机 M01（或电机导轨及测功机、MEL—13 组件。 7．直流电动机 M03。 8．双踪示波器。 五．注意事项

1.三相主电源连线时需注意，不可换错相序。2.电源开关闭合时，过流保护、过压保护的发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关SB1、SB2即可正常工作。3.系统开环连接时，不充许突加给定信号U.起动电机。4.起动电机时，需把MEL-13的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。5.改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。6，进行闭环调试时，若电机转速达最高速且不可调，注意转速反馈的极性是否接错1.双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。六．实验主原理图三相电源输出电流反馈与过流保护14机触发正桥速度电流Vu给定功放3.3电路墨流调节器调节器1TublRi3C动磁电源速度交换速度传感器M1A13七．实验方法1：按图接线，未上主电源之前，检查晶闸管的脉冲是否正常。（1）用示波器观察双脉冲观察孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲（2）检查相序，用示波器观察“1”，“2”脉冲观察孔，“1”脉冲超前“2”脉冲60°，则相序正确，否则，应调整输入电源。（3）将控制一组桥触发脉冲通断的六个直键开关弹出，用示波器观察每只晶闸管的控制极，阴极，应有幅度为1V一2V的脉冲。（4）将Ublr接地，可观察反桥晶闸管的触发脉冲。2.双闭环调速系统调试原则（1）先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才能组成系统。（2）先开环，后闭环，即使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统。（3）先内环，后外环。即先调试电流内环，然后调转速外环。3.开环外特性的测定8

8 1．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。 2．电源开关闭合时，过流保护、过压保护的发光二极管可能会亮，只需按下对应的复 位开关 SB1、SB2 即可正常工作。 3．系统开环连接时，不允许突加给定信号 Ug起动电机。 4．起动电机时，需把 MEL-13 的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。 5．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的 给定为零。 6．进行闭环调试时，若电机转速达最高速且不可调，注意转速反馈的极性是否接错。 1．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地 线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。 六．实验主原理图 七. 实验方法 1．按图接线，未上主电源之前，检查晶闸管的脉冲是否正常。 （1）用示波器观察双脉冲观察孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲 （2）检查相序，用示波器观察“1”，“2”脉冲观察孔，“1”脉冲超前“2”脉冲 600 ， 则相序正确，否则，应调整输入电源。 （3）将控制一组桥触发脉冲通断的六个直键开关弹出，用示波器观察每只晶闸管的 控制极，阴极，应有幅度为 1V—2V 的脉冲。 （4）将 Ublr 接地,可观察反桥晶闸管的触发脉冲。 2．双闭环调速系统调试原则 （1）先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才能组成系统。 （2）先开环，后闭环，即使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反馈 时组成闭环系统。 （3）先内环，后外环。即先调试电流内环，然后调转速外环。 3．开环外特性的测定

（1）控制电压Uct由给定器Ug直接接入，测功机加载旋钮应逆时针旋到底（或直流发电机所接负载电阻R断开）。（2）使U=0，调节偏移电压电位器，使α稍大于90°，合上主电路电源，调节调压器旋钮，使U，Uw，U为200V，逐渐增加给定电压Ug，使电机起动、升速，调节Ug使电机空载转速no=1500r/min，再调节测功机加载旋钮（或负载电阻Re），改变负载，在直流电机空载至额定负载范围，测取7～8点，读取电机转速n，电机电枢电流Ia，即可测出系统的开环外特性n=f（Id）。注：如您选购的产品为MCL一IⅢI、V，无三相调压器，直接合上主电源。以下均同。n(r/min)I (A)注意，若给定电压Ug为0时，电机缓慢转动，则表明太小，需后移。4.单元部件调试ASR调试方法与实验一相同。ACR调试：使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使脉冲前移α≤30，使脉冲后移β=30，反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。5.系统调试将Ublf接地，Ublr悬空，即使用一组桥六个晶闸管。（1）电流环调试电动机不加励磁（a）系统开环，即控制电压Ust由给定器U直接接入，开关S拨向左边，主回路接入电阻Ra并调至最大（Ra由MEL一03的两只900Q电阻并联）。逐渐增加给定电压，用示波器观察晶闸管整流桥两端电压波形。在一个周期内，电压波形应有6个对称波头平滑变化。（b）增加给定电压，减小主回路串接电阻Rd，直至Id=1.1Ied，再调节MCL-01挂箱上的电流反馈电位器RP，使电流反馈电压Ufi近似等于速度调节器ASR的输出限幅值（ASR的输出限幅可调为土5V)。（c）MCL一18（或实验台主控制屏）的G（给定）输出电压U接至ACR的“3”端，ACR的输出“7”端接至Uet，即系统接入已接成PI调节的ACR组成电流单闭环系统。ACR的“9”“10”端接MEL一11电容器，可预置7μF，同时，反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。逐渐增加给定电压Ug，使之等于ASR输出限幅值（+5V)，观察主电路电流是否小于或等于1.1Ied，如Id过大，则应调整电流反馈电位器，使Uri增加，直至Id<1.1Ied；如Id<Ied，则可将Ra减小直至切除，此时应增加有限，小于过电流保护整定值，这说明系统已具有限流保护功能。测定并计算电流反馈系数。（2）速度变换器的调试电动机加额定励磁（a）系统开环，即给定电压U.直接接至Uet，Ug作为输入给定，逐渐加正给定，当转速n=1500r/min时，调节FBS（速度变换器）中速度反馈电位器RP，使速度反馈电压为-6V左右，计算速度反馈系数。（b）速度反馈极性判断：系统中接入ASR构成转速单闭环系统，即给定电压U.接至9

9 （1）控制电压 Uct 由给定器 Ug 直接接入，测功机加载旋钮应逆时针旋到底（或直流发 电机所接负载电阻 RG断开）。 （2）使 Ug=0，调节偏移电压电位器，使α稍大于 90°，合上主电路电源，调节调压器 旋钮，使 Uuv，Uvw，Uwu为 200V，逐渐增加给定电压 Ug，使电机起动、升速，调节 Ug 使电机 空载转速 n0=1500r/min，再调节测功机加载旋钮（或负载电阻 RG），改变负载，在直流电机 空载至额定负载范围，测取 7～8 点，读取电机转速 n，电机电枢电流 Id，即可测出系统的 开环外特性 n=f (Id)。 注：如您选购的产品为 MCL—Ⅲ、Ⅴ，无三相调压器，直接合上主电源。以下均同。 n(r/min) I(A) 注意，若给定电压 Ug 为 0 时，电机缓慢转动，则表明α太小，需后移。 4．单元部件调试 ASR 调试方法与实验一相同。 ACR 调试：使调节器为 PI 调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使 脉冲前移a£300 ,使脉冲后移b=300 ，反馈电位器 RP3 逆时针旋到底，使放大倍数最小。 5．系统调试 将 Ublf 接地，Ublr 悬空，即使用一组桥六个晶闸管。 （1）电流环调试 电动机不加励磁 （a）系统开环，即控制电压 Uct由给定器 Ug直接接入，开关 S 拨向左边，主回路接入电 阻 Rd并调至最大（Rd由 MEL—03 的两只 900Ω电阻并联）。逐渐增加给定电压，用示波器观 察晶闸管整流桥两端电压波形。在一个周期内，电压波形应有 6 个对称波头平滑变化 。 （b）增加给定电压，减小主回路串接电阻 Rd，直至 Id=1.1Ied，再调节 MCL-01 挂箱上 的电流反馈电位器 RP，使电流反馈电压 Ufi 近似等于速度调节器 ASR 的输出限幅值（ASR 的 输出限幅可调为±5V）。 （c）MCL—18（或实验台主控制屏）的 G（给定）输出电压 Ug接至 ACR 的“3”端，ACR 的输出“7”端接至 Uct，即系统接入已接成 PI 调节的 ACR 组成电流单闭环系统。ACR 的“9”、 “10”端接 MEL—11 电容器，可预置 7μF，同时，反馈电位器 RP3 逆时针旋到底，使放大 倍数最小。逐渐增加给定电压 Ug，使之等于 ASR 输出限幅值（+5V），观察主电路电流是否 小于或等于 1.1Ied，如 Id 过大，则应调整电流反馈电位器，使 Ufi 增加，直至 Id<1.1Ied； 如 Id<Ied，则可将 Rd减小直至切除，此时应增加有限，小于过电流保护整定值，这说明系统 已具有限流保护功能。测定并计算电流反馈系数。 （2）速度变换器的调试 电动机加额定励磁 （a）系统开环，即给定电压 Ug直接接至 Uct，Ug 作为输入给定，逐渐加正给定，当转速 n=1500r/min 时，调节 FBS（速度变换器）中速度反馈电位器 RP，使速度反馈电压为-6V 左 右，计算速度反馈系数。 （b）速度反馈极性判断： 系统中接入 ASR 构成转速单闭环系统，即给定电压 Ug接至

ASR的第2端，ASR的第3端接至Uet。调节U（U.为负电压），若稍加给定，电机转速即达最高速且调节U。不可控，则表明单闭环系统速度反馈极性有误。但若接成转速一电流双闭环系统，由于给定极性改变，故速度反馈极性可不变。6.系统特性测试将ASR，ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。ASR的调试：（a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；（b）“5”、“6”端接入MEL—11电容器，预置5～7μF：（c）调节RP1、RP2使输出限幅为土5V。（1）机械特性n=f（Ia）的测定（a）调节转速给定电压Ug，使电机空载转速至1500r/min，再调节测功机加载旋钮（或发电机负载电阻Rg），在空载至额定负载范围内分别记录7～8点，可测出系统静特性曲线n=f (Ia)n(r/min)I (A)（2）闭环控制特性n=f(Ug）的测定调节Ug，记录Ug和n，即可测出闭环控制特性n=f(Ug)。n(r/min)Ug (V)7.系统动态波形的观察用二踪慢扫描示波器观察动态波形，用光线示波器记录动态波形。在不同的调节器参数下，观察，记录下列动态波形：（1）突加给定起动时，电动机电枢电流波形和转速波形。（2）突加额定负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。（3）突降负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。注：电动机电枢电流波形的观察可通过ACR的第“1”端转速波形的观察可通过ASR的第“1”端八．实验报告1.根据实验数据，画出闭环控制特性曲线。2.根据实验数据，画出闭环机械特性，并计算静差率。3.根据实验数据，画出系统开环机械特性，计算静差率，并与闭环机械特性进行比较。10

10 ASR 的第 2 端，ASR 的第 3 端接至 Uct。调节 Ug（Ug为负电压），若稍加给定，电机转速即达 最高速且调节 Ug 不可控，则表明单闭环系统速度反馈极性有误。但若接成转速—电流双闭 环系统，由于给定极性改变，故速度反馈极性可不变。 6．系统特性测试 将 ASR,ACR 均接成 PI 调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。 ASR 的调试：（a）反馈电位器 RP3 逆时针旋到底，使放大倍数最小； （b）“5”、“6”端接入 MEL—11 电容器，预置 5～7μF； （c）调节 RP1、RP2 使输出限幅为±5V。 （1）机械特性 n=f（Id）的测定 （a）调节转速给定电压 Ug，使电机空载转速至 1500 r/min，再调节测功机加载旋钮（或 发电机负载电阻 Rg），在空载至额定负载范围内分别记录 7～8 点，可测出系统静特性曲线 n=f（Id） n(r/min) I(A) （2）闭环控制特性 n=f(Ug)的测定 调节 Ug，记录 Ug 和 n，即可测出闭环控制特性 n=f(Ug)。 n(r/min) Ug(V) 7．系统动态波形的观察 用二踪慢扫描示波器观察动态波形，用光线示波器记录动态波形。在不同的调节器参数 下，观察，记录下列动态波形： （1）突加给定起动时，电动机电枢电流波形和转速波形。 （2）突加额定负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。 （3）突降负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。 注：电动机电枢电流波形的观察可通过 ACR 的第“1”端 转速波形的观察可通过 ASR 的第“1”端 八． 实验报告 1．根据实验数据，画出闭环控制特性曲线。 2．根据实验数据，画出闭环机械特性，并计算静差率。 3．根据实验数据，画出系统开环机械特性，计算静差率，并与闭环机械特性进行比较