烟台理工学院：《机器人操作系统（ROS）》课程教学资源（课件讲稿）第3章 机器人编程的Python基础知识

第3章机器人编程的Python基础知识 3,1开始使用Python 3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.3本章小结 8

第3章 机器人编程的Python基础知识 3.1 开始使用Python 3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.3 本章小结

C++和Python都是机器人编程中普遍使用的语言。 >如果用户在意执行效率，则可以使用C++: >如果更倾向于编程的简洁性，则可以选择Python。 例如：开发机器人视觉相关的应用， 选择C++,可以使用教师的运算资源获得较快的 执行速度； 选择Python,消耗更多资源，但应用开发的速度 上更有优势

1.1.1 什么是Ubuntu C++和Python都是机器人编程中普遍使用的语言。 ➢ 如果用户在意执行效率，则可以使用C++； ➢ 如果更倾向于编程的简洁性，则可以选择Python。 例如：开发机器人视觉相关的应用， ⚫ 选择C++，可以使用教师的运算资源获得较快的 执行速度； ⚫ 选择Python，消耗更多资源，但应用开发的速度 上更有优势

3.1 开始使用Python Python Python编程语言是一种面向对象的通用编程语言； 与C++相比，Python是一种可以逐行执行的解释性语言。 Python的主要设计理念是代码和语法的可读性， 允许从程序员使用更少的代码来实现他们的目的 Python的发展史： 1989年，吉多·范罗苏姆开始开发，1990年内部发布： 1994年，第一版发行； 2000年，第二版发布； 2008年，第三版发布； 2010年，Python2.7发布； 2016年，Python3.6发布

3.1 开始使用Python 1.1.1 什么是Python Ubuntu Python编程语言是一种面向对象的通用编程语言； 与C++相比，Python是一种可以逐行执行的解释性语言。 Python的主要设计理念是代码和语法的可读性， 允许从程序员使用更少的代码来实现他们的目的 Python的发展史： 1989年，吉多·范罗苏姆开始开发，1990年内部发布； 1994年，第一版发行； 2000年，第二版发布； 2008年，第三版发布； 2010年，Python2.7发布； 2016年，Python 3.6发布

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.1 Python解释器的介招 和GNUC/C++编译器一样，Python解释器也预装 在Ubuntu中，图3-l所示的命令Python展示了系统默认 的Pvthon解释器的版本 8●Oros@ros-pc:“ roseros-pc:$python Python2,7.12(default,NoV192016,06:48:10) [GCC5.4.020160609]on,L1nuX2 Type "help","copyright","credits"or "license" >>> 图3-1 终端中的Python解释器

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.1 Python解释器的介绍 和GNU C/C++编译器一样，Python解释器也预装 在Ubuntu中，图3-1所示的命令Python展示了系统默认 的Python解释器的版本。 python

3.2 Ubuntu/imux中的Python 3.2.1 Python解释器的介招 当前默认的Python版本是2.7.12。在输入Python命 令后按两次键，还可以获得已安装的Python版 本的列表。图3-2所示为Jbuntu中可用的Python)版本列 ros@ros-pc:≈ rosdros-pc:-$python python python2.7 python3.5 python3m python2 python3 python3.5m ros@ros-pc:- 图3-2 Ubuntu中可用的Python版本列表

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.1 Python解释器的介绍 当前默认的Python版本是2.7.12。在输入Python命 令后按两次键，还可以获得已安装的Python版 本的列表。图3-2所示为Ubuntu中可用的Python版本列 表

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.1 Python解释器的介招 从上图中，可以看到若干个Python命令，它们分 别服务于两个不同的版本2.7.12和3.5.2 python、python2和python2.7命令用于启动2.7.12 版本，其余的命令则用于启动3.5.2版本。 python.3m和python3.5m是带有pymalloc的版本 8

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.1 Python解释器的介绍 从上图中，可以看到若干个Python命令，它们分 别服务于两个不同的版本2.7.12和3.5.2. python、python2和python2.7命令用于启动2.7.12 版本，其余的命令则用于启动3.5.2版本。 python3m和python3.5m是带有 pymalloc 的版本

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.2 在Ubuntul6.04LTS中安装Python 一般Python在Ubuntu中是预装的，但也可以手动 安装。 sudo apt-get install python python3 还可以通过源代码安装Python 8

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.2 在Ubuntu16.04 LTS中安装Python 一般Python在Ubuntu中是预装的，但也可以手动 安装。 sudo apt-get install python python3 还可以通过源代码安装Python

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.3 验证Python的安装 检查Python和Python3.5版本的当前路径。 which python which python3.5 rosaros-pc:-$which python /usr/bin/python ros@ros-pc:-$which python3.5 /usr/bin/python3.5 rosdros-pc:~$ 图3-3 Python和Python.3.5版本的位置 8

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.3 验证Python的安装 检查Python和Python3.5版本的当前路径。 which python which python3.5

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.23 验证Python的安装 如果要查看Python和Python3.5的二进制文件、源 文件和文档的位置。 whereis python whereis python3.5 rosaros-pc:-S whereis python python:/usr/bin/python2.7 /usr/bin/python /usr/bin/python3 .5 /usr/bin/python3.5m /usr/lib/python2.7 /usr/lib/python3. 5 /etc/python2.7 /etc/python /etc/python3.5 /usr/local/lib/ python2.7 /usr/local/lib/python3.5 /usr/include/python3.5m /usr/share/python /usr/share/man/manl/python.1.gz rosdros-pc:-$whereis python3.5 python3:/usr/bin/python3 /usr/bin/python3.5 /usr/bin/pytho n3.5m /usr/lib/python3 /usr/lib/python3.5 /etc/python3 /etc /python3.5 /usr/local/lib/python3.5 /usr/include/python3.5m /usr/share/python3 /usr/share/man/manl/python3.1.gz rosdros-pc:-S 图3-4 Python解释器、源代码和文档的位置 8

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.3 验证Python的安装 如果要查看Python和Python3.5的二进制文件、源 文件和文档的位置。 whereis python whereis python3.5

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.4编写-个Python程序 编写一条程序，打印“Hello World”。 Python编程的两种方法： > 在Python解释器中直接编程； > 编写Python脚本并使用解释器运行。 这两种方法以相同的方式工作。 > 第一个方法中的代码在解释器中逐行执行； > 第二个方法则要求在文件中写入所有代码， 然后使用解释器执行

3.2 Ubuntu/Linux中的Python 3.2.4 编写一个Python程序 编写一条程序，打印“Hello World”。 Python编程的两种方法： ➢ 在Python解释器中直接编程； ➢ 编写Python脚本并使用解释器运行。 这两种方法以相同的方式工作。 ➢ 第一个方法中的代码在解释器中逐行执行； ➢ 第二个方法则要求在文件中写入所有代码， 然后使用解释器执行